(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210859885.5 (22)申请日 2022.07.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114937218 A (43)申请公布日 2022.08.23 (73)专利权人 广东卓维网络有限公司 地址 528000 广东省佛山市南海区桂城街 道季华东路33号佛山市电力科技产业 中心1座6 -9层 (72)发明人 龙敏丽　蔡广明　彭志均　钱永明　 倪文祥　魏群　 (74)专利代理 机构 广东穗科知识产权代理事务 所(普通合伙) 44834 专利代理师 黄启文 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06Q 50/06(2012.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06V 20/40(2022.01) (56)对比文件 CN 114580823 A,202 2.06.03 CN 1070408 88 A,2017.08.1 1 CN 206058207 U,2017.0 3.29 CN 113810632 A,2021.12.17 CN 103327179 A,2013.09.25 JP 2006253008 A,2006.09.21 US 2011305381 A1,201 1.12.15 US 20143 00475 A1,2014.10.09 张继荣.基 于无人机热红外 遥感的地 面人员 检测模型研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数 据库 基础科 学辑》 .2020,(第07期),第A0 08-93 页. Hung M.La et al. .development of an autonomous bridge deck i nspection robotic system. 《JOURNAL OF FIELD ROBOTICS》 .2017, 第1489-15 04页. 审查员 沈怡然 (54)发明名称 基于图像识别的电力设施巡 检系统和方法 (57)摘要 本申请公开了一种基于图像识别的电力设 施巡检系统和方法， 涉及图像识别和无人机技 术， 包括： 无人机， 搭载有夜视仪和摄像头； 专用 设备， 所述专用设备上设置有闪光灯； 其中， 所述 无人机用于通过所述夜视仪拍摄夜视图像， 从所 述夜视图像中识别目标对象， 广播识别特征认领 信息； 所述专用设备在接收到广播后认领识别特 征并上报身份信息， 根据 识别特征生成闪光灯的 控制信号以控制闪光灯的闪烁频率； 所述无人机 通过所述摄像头或者夜视仪对目标对象进行跟 踪拍摄， 并根据目标对象所在区域的亮度变化来 确定识别特征， 以确定目标对象的身份信息。 通 过本方案可以实现夜间的目标区分。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114937218 B 2022.10.21 CN 114937218 B 1.一种基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特 征在于， 包括： 无人机， 搭载有夜视 仪和摄像头； 专用设备， 所述专用设备 上设置有闪光灯； 其中， 所述无人机用于通过所述夜视仪拍摄夜视 图像， 从所述夜视 图像中识别目标对 象， 广播识别特 征认领信息； 所述专用设备在接收到广播后认领识别特征并上报身份信 息， 根据识别特征生成闪光 灯的控制信号以控制闪光灯的闪烁频率； 所述无人机通过所述摄像头或者夜视仪对目标对象进行跟踪拍摄， 并根据目标对象所 在区域的亮度变化 来确定识别特 征， 以确定目标对象的身份信息； 所述根据目标对象所在区域的亮度变化 来确定识别特 征， 具体包括： 按间隔抽取拍摄到的视频中的画面帧； 从所述画面帧中裁 剪出目标 所在区域， 得到多个子图； 对所述子图进行亮度统计， 以确定亮度变化曲线； 从所述亮度变化曲线的波形的频率确定识别特 征， 其中， 所述识别特 征是指闪烁频率。 2.根据权利要求1所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 所述无人机 根据被认领 的所有识别特征中的闪烁频率的最高值确定画面帧的抽取间隔， 其中， 每个闪 烁周期抽取的帧数设置有最小值。 3.根据权利要求1所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 专用设备在 接收到广播后认领识别特 征并上报身份信息， 具体是： 专用设备在接收到广播后， 与无人机建立通信， 向无人机上报身份并接收无人机分配 的识别特 征编号， 根据所述识别特 征编号确定识别特 征。 4.根据权利要求1所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 所述无人机 还用于在广播识别特 征认领信息之前， 还 包括： 通过互联网获取当前区域中的专用设备 数量； 通过夜视仪搜寻当前区域中的目标对象， 当所述目标对象数量大于所述专用设备数量 时， 广播识别特 征认领信息； 或者， 通过摄像头搜寻当前区域中的目标对象， 当所述目标对象数量为1时， 通过互联网获取 当前区域中的专用设备对应的身份信息 。 5.根据权利要求1所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 所述无人机 在判定两个目标对 象距离小于阈值时， 对这两个目标对 象对应的亮度变化 曲线进行滤波， 从而确定出目标的亮度变化曲线， 并基于目标的亮度变化曲线确定识别特 征。 6.根据权利要求5所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 根据当前被 认领的识别特征对应的频率对亮度变化曲线进 行带通滤波， 分离出各识别特征对应的候选 曲线， 将强度最大的候选曲线作为目标的亮度变化曲线。 7.根据权利要求1所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 所述无人机 在根据目标对象所在区域的亮度变化来确定识别特征时， 分别计算出夜视仪对应的第一亮 度变化曲线和摄 像头对应的第二亮度变化曲线； 利用第二亮度变化曲线校验第 一亮度变化曲线， 当所述第 一亮度变化曲线和第 二变化权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114937218 B 2曲线对应闪烁频率满足条件时， 基于第一亮度变化曲线来确定识别特 征。 8.根据权利要求1所述的基于图像识别的电力设施巡检系统， 其特征在于， 所述专用设 备包括手持机和头盔， 所述闪光灯设置 于所述手持机或者头盔上。 9.一种基于图像识别的电力设施巡检方法， 其特征在于， 应用于如权利要求1所述的系 统之中， 包括： 无人机通过所述夜视仪拍摄夜视 图像， 从所述夜视 图像中识别目标对象， 广播识别特 征认领信息； 专用设备在接收到广播后认领识别特征并上报身份信 息， 根据识别特征生成闪光灯的 控制信号以控制闪光灯的闪烁频率； 无人机通过所述摄像头或者夜视仪对目标对象进行跟踪拍摄， 并根据目标对象所在区 域的亮度变化 来确定识别特 征， 以确定目标对象的身份信息； 所述根据目标对象所在区域的亮度变化 来确定识别特 征， 具体包括： 按间隔抽取拍摄到的视频中的画面帧； 从所述画面帧中裁 剪出目标 所在区域， 得到多个子图； 对所述子图进行亮度统计， 以确定亮度变化曲线； 从所述亮度变化曲线的波形的频率确定识别特 征， 其中， 所述识别特 征是指闪烁频率。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114937218 B 3