(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122812289.5 (22)申请日 2021.11.16 (73)专利权人 西安热工 研究院有限公司 地址 710048 陕西省西安市碑林区兴庆路 136号 (72)发明人 李颖博　李楠　景丽　郝德锋　 王田　赵容　常威武　朱洁　葛欢　 马乐　孙德良　刘育婷　 (74)专利代理 机构 西安通大专利代理有限责任 公司 6120 0 代理人 朱海临 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01)F16M 11/42(2006.01) F16F 15/04(2006.01) F16F 15/067(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种室外 轮式巡检机器人视觉识别装置 (57)摘要 本实用新型涉及巡检机器人技术领域， 公开 了一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 所述 支撑底架的上方对称设置有两组减震组件， 所述 减震组件的顶端对称固定有臂力架， 所述臂力架 的顶端设置有角度调节组件， 所述角度调节组件 的顶端固定有视觉探头。 本实用新型具有稳定的 支撑性能， 通过减震组件对视觉探头的弹性支 撑， 其不仅能够降低外界颠簸抖动带来的机械振 动， 同时能够降低外界振动冲击对视觉探头的影 响， 且通过角度调节组件对视觉探头摄像角度的 上下摆动调节、 水平摆动调节， 其不仅能够对提 高视觉探头的摄像能力， 便于对 各个方位进行巡 检摄像工作， 同时能够对行走路线进行清晰的摄 像探照工作， 以便 于巡检机器人的稳定行驶。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 216201999 U 2022.04.05 CN 216201999 U 1.一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 包括支撑底架(1)， 其特征在于， 所述支撑 底架(1)的上方对称设置有两组减震组件(4)， 且支撑底架(1)的上方位于边缘位置处罩盖 有透明防护罩(2)， 所述减震组件(4)的顶端对称固定有臂力架(5)， 所述臂力架(5)的顶端 设置有角度调节组件(6)， 所述角度调节组件(6)的顶端固定有视 觉探头(3)。 2.根据权利要求1所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述减 震组件(4)包括安装底板(41)， 所述安装底板(41)的上方对称设置有两组导轨架(42)， 所述 导轨架(42)的中部贯穿开设有导向滑槽(43)， 且导轨架(42)的上方对称嵌入卡合有对合支 杆(45)， 所述导向滑槽(43)的内侧 对称贯穿卡合有两组销杆(44)， 所述销杆(44)贯穿对合 支杆(45)的尾端， 且销杆(44)通过减震拉簧(410)连接， 所述对合支杆(45)的顶端转动连接 有安装支架(49)， 且对合支杆(45)通过旋转轴(47)与安装支架(49)连接， 所述对合支杆 (45)的内侧转动连接有摆动齿轮(46)， 所述 安装支架(49)的内侧固定有压动齿轮(48)。 3.根据权利要求2所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述导 轨架(42)的内侧位于两端位置处对称设置有减震弹簧(412)， 所述对合支杆(45)的底端延 伸至导轨架(42)的内侧对称设置有弹性垫块(411)， 所述弹性垫块(411)与减震弹簧(412) 固定连接 。 4.根据权利要求2所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述减 震拉簧(410)的两端对称设置有挂环， 且 减震拉簧(410)通过挂环与销杆(4 4)挂接。 5.根据权利要求2所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述压 动齿轮(48)的齿牙与摆动齿轮(46)的齿牙相互啮合。 6.根据权利要求1所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述角 度调节组件(6)包括导向套筒(61)， 所述导 向套筒(61)的上部端面对称开设有两组导 向卡 槽(62)， 且导向套筒(61)的上方卡合有摆动座(63)， 所述摆动座(63)通过导向卡座(68)与 导向卡槽(62)卡合连接， 所述导向套筒(61)的内侧位于中部位置处设置有双轴传动电机 (66)， 所述双轴传动电机(66)的输出端对称设置有传动支臂(67)， 且双轴传动电机(66)通 过传动支臂(67)与导向卡座(68)连接， 所述摆动座(63)的上方设置有定位壳体(64)， 所述 定位壳体(64)的内侧位于底端位置处设置有旋转传动电机(69)， 且定位壳体(64)的上方位 于中部位置处嵌入卡合有连接座(65)， 所述连接座(65)的输出端设置有同步齿轮B(615)， 所述定位壳体(64)的内侧位于顶端位置处对称连接有两组传动主轴(614)， 所述传动主轴 (614)的顶端设置有同步齿轮A(613)， 且传动主轴(614)的底端设置有从动皮带轮(612)， 所 述旋转传动电机(69)的输出端设置有主动皮带轮(610)， 所述主动皮带轮(610)通过传动带 (611)与从动皮带轮(612)连接 。 7.根据权利要求6所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述导 向卡槽(62)为半环形结构， 所述导向卡座(68)通过传动支臂(67)与导向卡槽(62)旋转卡 合。 8.根据权利要求6所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述传 动带(611)的数量为两组， 且传动带(611)的内侧设置有防滑齿， 所述主动皮带轮(610)与从 动皮带轮(612)通过传动带(61 1)同步转动。 9.根据权利要求6所述的一种室外轮式巡检机器人视觉识别装置， 其特征在于， 所述同 步齿轮A(613)的齿牙与同步齿轮B(615)的齿牙相互啮合， 且同步齿轮A(613)的齿盘大小为权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216201999 U 2同步齿轮B(615)齿盘大小的二分之一。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216201999 U 3