(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123267452.0 (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 西安工业大 学 地址 710021 陕西省西安市未央区学府中 路2号 (72)发明人 刘岸　高嵩　陈超波　宋晓华　 谭博　曹凯　周洁　黄娇茹　 赵素平　马天力　张彬彬　李继超　 (74)专利代理 机构 北京市浩 东律师事务所 11499 代理人 孙莉 (51)Int.Cl. B62B 3/04(2006.01) B62B 5/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种夹持稳定的智能搬运机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及搬运机器人设备技术领域， 尤其是一种夹持稳定的智能搬运机器人， 包括机 器人主体， 机器人主体的上端开凿有四个插槽， 四个插槽的下内壁开凿有容纳槽， 四个插槽内均 活动插接有插板， 四个插板 之间固定连接有第一 连接板， 第一连接板位于容纳槽内， 机器人主体 的上侧设置有四个弹力夹持机构， 四个弹力夹持 机构均用于夹持固定物件， 容纳槽内设置有重力 滑动机构， 重力滑动机构用于推动四个插板向上 移动保护搬运的物件， 最终实现插板对机器人主 体上的物件进行保护， 防止物件直接和地面接触 损坏， 对现有搬运机 器人进行了优化。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216269442 U 2022.04.12 CN 216269442 U 1.一种夹持稳定的智能搬运机器人， 包括机器人主体(1)， 其特征在于， 所述机器人主 体(1)的上端开凿有四个插槽(4)， 四个所述插槽(4)的下内壁开凿有容纳槽(5)， 四个所述 插槽(4)内均活动插接有插板(11)， 四个所述插板(11)之间固定连接有第一连接板(10)， 所 述第一连接板(10)位于容纳槽(5)内， 所述机器人主体(1)的上侧设置有四个弹力夹持机 构， 四个所述弹力夹持机构均用于夹持固定物件， 所述容纳槽(5)内设置有重力滑动机构， 所述重力滑动机构用于推动四个插板(1 1)向上移动保护搬运的物件。 2.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的智能搬运机器人， 其特征在于， 所述弹力 夹持 机构包括弧形夹持板(13)、 方杆(14)、 第二连接板(15)、 第二弹簧(16)、 限位板(17)和滑槽 (12)， 所述滑槽(12)开凿于插板(11)的上端， 所述第二连接板(15)固定连接于机器人主体 (1)的上端， 所述方杆(14)活动插接于第二连接板(15)内， 所述方杆(14)滑动连接于滑槽 (12)内， 所述弧形夹持板(13)固定连接于方杆(14)的左端， 所述限位板(17)固定连接于方 杆(14)的右端， 所述第二弹簧(16)套设于方杆(14)的表面， 所述第二弹簧(16)的左端 固定 连接于第二连接 板(15)的右端， 所述第二弹簧(16)的右端固定连接 于限位板(17)的左端。 3.根据权利要求2所述的一种夹持稳定的智能搬运机器人， 其特征在于， 所述重力滑动 机构包括牵引绳(8)、 第一弹簧(9)、 金属球(7)和环形滑块(6)， 所述牵引绳(8)固定连接于 容纳槽(5)的上内壁， 所述金属球(7)固定连接于牵引绳(8)的下端， 所述牵引绳(8)滑动连 接于第一连接板(10)内， 所述环形滑块(6)固定连接于四个插板(11)的下端， 所述金属球 (7)和环形滑 块(6)相匹配， 所述金属球(7)位于环形滑 块(6)内， 所述第一弹簧(9)固定连接 于第一连接 板(10)的上端， 所述第一弹簧(9)固定连接 于容纳槽(5)的上内壁。 4.根据权利要求3所述的一种夹持稳定的智能搬运机器人， 其特征在于， 所述机器人主 体(1)的下端固定连接有四个连接块(3)， 四个所述连接块(3)内均转动连接有滚轮(2)。 5.根据权利要求4所述的一种夹持稳定的智能搬运机器人， 其特征在于， 四个所述插板 (11)的表面均包裹有海绵垫， 且四个海绵垫的表面均刻有防滑纹。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216269442 U 2一种夹持稳定的智能搬运 机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及搬运机器人设备技术领域， 尤其涉及一种夹持稳定的智能搬运机 器人。 背景技术 [0002]现 有 技 术 中 公 开 了 部 分 有 汽 车 搬 运 机 器 人 的 专 利 文 件 ， 申 请 号 为   202021561369.7的中国专利， 公开了AGV汽车搬运机器人， 包括汽 车搬运机器人主体和控制 面板， 所述汽车搬运机器人主体表面的左侧 安装有控制面板， 所述汽车搬运机器人主体的 左侧固定连接有第一缓冲板， 所述第一缓冲板的左侧均匀固定连接有伸缩杆， 所述汽车搬 运机器人主体的左侧设置有第二缓冲板 。 [0003]现有搬运机器人在搬运过程中如果倾倒搬运的物件和地面直接撞击容易发生损 坏， 为此我们提出一种夹持稳定的智能搬运机器人。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 而提出的一种夹持稳定的 智能搬运机器人。 [0005]为达到以上目的， 本实用新型采用的技术方案为： 一种夹持稳定的智能搬运机器 人， 包括机器人主体， 所述机器人主体的上端开凿有四个插槽， 四个所述插槽的下内壁开凿 有容纳槽， 四个所述插槽内均活动插接有插板， 四个所述插板之间固定连接有第一连接板， 所述第一连接板位于容纳槽内， 所述机器人主体的上侧设置有四个弹力夹持机构， 四个所 述弹力夹持机构均用于夹持固定物件， 所述容纳槽内设置有重力滑动机构， 所述重力滑动 机构用于推动四个插板 向上移动保护搬运的物件； 工作时， 将物件放在四个弧形夹持板之 间， 通过四个第二弹簧弹性复位实现推动四个弧形夹持板夹持物件， 便于固定物件的同时 对物件进 行减震， 当机器人主体意外倾倒时， 金属球在重力作用下向一侧倾倒， 金属球在环 形滑块的内壁滑动带动环形滑块向上移动， 环形滑块向上带动四个插板 向上移动， 插板在 插槽内滑动， 最终实现插板对机器人主体上的物件进行保护， 防止物件直接和地面接触损 坏， 对现有搬运机器人进行了优化。 [0006]优选的， 所述弹力夹持机构包括弧形夹持板、 方杆、 第二连接板、 第二弹簧、 限位板 和滑槽， 所述滑槽开凿于插板的上端， 所述第二连接板固定连接于机器人主体的上端， 所述 方杆活动插接于第二连接板内， 所述方杆滑动连接于滑槽内， 所述弧形夹持板固定连接于 方杆的左端， 所述限位板固定连接于方杆的右端， 所述第二 弹簧套设于方杆的表面， 所述第 二弹簧的左端固定连接于第二连接板的右端， 所述第二 弹簧的右端固定连接于限位板的左 端； 工作时， 将物件放在四个弧形夹持板之 间， 通过四个第二弹簧 弹性复位 实现推动四个弧 形夹持板 夹持物件， 便 于固定物件的同时对物件进行减震。 [0007]优选的， 所述重力滑动机构包括牵引绳、 第一弹簧、 金属球和环形滑块， 所述牵引 绳固定连接于容纳槽的上内壁， 所述金属球固定连接于牵引绳的下端， 所述牵引绳滑动连说　明　书 1/3 页 3 CN 216269442 U 3