(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221976390.2 (22)申请日 2022.07.29 (73)专利权人 内蒙古电力 （集团） 有限责任公司 鄂尔多斯供电分公司 地址 017000 内蒙古自治区鄂 尔多斯市康 巴什区团结南路3号 (72)发明人 王巍　张志强　闫源　张永宏　 马涛　代泽荟　杨杰　邬昊旻　 何成　张凤岐　王浩　顾广民　 李沛哲　高媛　 (74)专利代理 机构 重庆莫斯专利代理事务所 (普通合伙) 50279 专利代理师 金霞 (51)Int.Cl. B66F 11/04(2006.01)B66F 13/00(2006.01) F16M 13/02(2006.01) B08B 1/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于可视化3D模型的高空带电作业自 动化系统 (57)摘要 本实用新型涉及高空作业技术领域， 具体涉 及一种基于可视化3D模型的高空带电作业自动 化系统； 包括液压工程车、 作业平台、 机械臂、 多 个传感器和摄像头和清洁模块， 清洁模块包括驱 动组件、 移动杆、 伺服电机、 安装块、 拆分组件和 清洁棉， 驱动组件上设置有移动杆， 伺服电机与 移动杆固定连接， 安装块与伺服电机的输出端固 定连接， 拆分组件分别与安装块和清洁棉固定连 接， 通过驱动组件运作， 带动移动杆上、 下移动， 直至清洁棉接触摄像头的画面输入端， 伺服电机 运作， 带动清洁棉转动， 从而对摄像头的画面输 入端进行清洁， 获得在高空作业过程中， 对粘附 于摄像头的画面输入端上的灰尘进行清理， 利于 作业人员对机 械臂进行操控的效果。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 217676723 U 2022.10.28 CN 217676723 U 1.一种基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 包括液压工程车、 作业平台、 机 械臂、 多个传感器和摄像头， 所述液压工程车上设置有 所述作业平台， 所述作业平台上分别 设置有所述机械臂和所述摄像头， 每个所述传感器分别设置于所述机械臂的外侧 壁， 其特 征在于， 还包括清洁模块； 所述清洁模块包括驱动组件、 移动杆、 伺服电机、 安装块、 拆分组件和清洁棉， 所述驱动 组件与所述作业平台固定连接， 所述驱动组件上设置有所述移动杆， 所述伺服电机与所述 移动杆固定连接， 所述安装块与所述伺服电机的输出端固定连接， 所述拆分组件分别与所 述安装块和所述清洁棉固定连接 。 2.如权利要求1所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述清洁模块还包括 限位条， 所述 限位条与所述驱动组件固定连接， 并位于所述移动 杆的上方。 3.如权利要求1所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述清洁模块还包括多根缓冲弹簧和软垫， 每根所述缓冲弹簧分别与 所述作业平台和 所述软垫固定连接， 且所述软垫设置 于所述移动杆的下 方。 4.如权利要求1所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述驱动组件包括电动丝杆和套筒， 所述电动丝杆与所述作业平台固定连接， 所述套 筒与所述电动丝杆的输出端转动连接， 所述移动杆与所述套筒固定连接， 并位于所述套筒 的外侧壁。 5.如权利要求1所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述拆分组件包括母粘合块和子粘合块， 所述母粘合块与所述安装块固定连接， 并位 于所述安装块的外侧 壁， 所述子粘合块与所述清洁棉固定连接， 并位于所述清洁棉的外侧 壁， 所述母 粘合块与所述子粘合 块拆卸连接 。 6.如权利要求1所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统还包括安装模块， 每个所述传感器 与所述机 械臂之间均设置有所述 安装模块。 7.如权利要求6所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述安装模块包括安装座、 嵌合块、 卡条和限位组件， 所述安装座与所述机械臂固定连 接， 并位于所述机械臂的外侧壁， 所述安装座具有卡槽和固定槽， 所述传感器与所述嵌合块 固定连接， 所述卡条与所述 嵌合块固定连接， 且所述卡条与所述卡槽相适配， 所述嵌合块具 有安装腔， 所述限位组件设置 于所述安装腔内， 且所述限位组件与所述固定 槽相适配。 8.如权利要求7 所述的基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 其特 征在于， 所述限位组件包括固定条、 抵持弹簧和拨动块， 所述抵持弹簧设置于所述安装腔内， 所 述抵持弹簧的两端分别与所述固定条和所述嵌合块固定连接， 且所述固定条与所述固定槽 相适配， 所述拨动块与所述固定条固定连接， 并位于所述固定条的外侧壁。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217676723 U 2一种基于可视化3D 模型的高空带电作业自动化系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及高空作业技术领域， 尤其涉及一种基于可视化3D模型的高空带电 作业自动化系统。 背景技术 [0002]目前， 高空带电项目中， 作业人员都是在高空中进行操作， 高空带电作业危险性 高， 且易受季节气候影响， 在过冷或过 热的环境中都无法高效地完成作业。 [0003]通过设置液压工程车、 机械臂、 多个传感器和摄像头， 采用有液压功能的液压工程 车控制机械臂的升降， 作业人员 在液压工程车上远程操控机械臂， 获取多个传感器的参数 和摄像头获取的画面， 以此来判断操作步骤； 在作业前， 可通过使用摄像头， 结合机械臂运 动规划， 机械臂控制、 尺度不变特征变换算法和SIFT算法， 进行3D建模， 从而获取作业点的 精确位置 。 [0004]但在上述结构的高空作业过程中， 空气中的灰尘粘附于摄像头 的画面输入端上， 从而影响监测画面的显示， 不利于作业人员对机 械臂进行操控。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的在于提供一种基于可视化3D模型的高空带电作业自动化系统， 解决了在高空作业过程中， 空气 中的灰尘粘附于摄像头的画面输入端上， 从而影响监测画 面的显示， 不利于作业人员对机 械臂进行操控的问题。 [0006]为实现上述目的， 本 实用新型采用的一种基于可视化3D模型的高空带电作业自动 化系统， 包括液压工程车、 作业平台、 机械臂、 多个传感器、 摄像头和清洁模块， 所述液压工 程车上设置有所述作业平台， 所述作业平台上分别 设置有所述机械臂和所述摄像头， 每个 所述传感器分别设置 于所述机 械臂的外侧壁； [0007]所述清洁模块包括驱动组件、 移动杆、 伺服电机、 安装块、 拆分组件和清洁棉， 所述 驱动组件与所述作业平台固定连接， 所述驱动组件上设置有所述移动杆， 所述伺服电机与 所述移动杆固定连接， 所述安装块与所述伺服电机的输出端固定连接， 所述拆分组件分别 与所述安装块和所述清洁棉固定连接 。 [0008]其中， 所述清洁模块还包括限位条， 所述限位条与所述驱动组件固定连接， 并位于 所述移动杆的上 方。 [0009]其中， 所述清洁模块还包括多根缓冲弹簧和软垫， 每根所述缓冲弹簧分别与所述 作业平台和所述软垫固定连接， 且所述软垫设置 于所述移动杆的下 方。 [0010]其中， 所述驱动组件包括电动丝杆和套筒， 所述电动丝杆与所述作业平台固定连 接， 所述套筒与所述电动丝杆的输出端转动连接， 所述移动杆与所述套筒固定连接， 并位于 所述套筒的外侧壁。 [0011]其中， 所述拆分组件包括母粘合块和子粘合块， 所述母粘合块与所述安装块固定 连接， 并位于所述安装块的外侧壁， 所述子粘合块与所述清洁棉固定连接， 并位于所述清洁说　明　书 1/4 页 3 CN 217676723 U 3