(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210958295.8 (22)申请日 2022.08.11 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115026841 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 艾斯特国际安全技 术 （深圳） 有限 公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道梅村路9 9号 (72)发明人 王榜金　唐文奇　吕永桢　朱照飞　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 张小容 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)G06T 7/73(2017.01) (56)对比文件 CN 113910252 A,202 2.01.11 CN 107030687 A,2017.08.1 1 CN 111130653 A,2020.0 5.08 JP 2000024973 A,20 00.01.25 审查员 杨喜飞 (54)发明名称 机械手的校准方法、 终端设备及计算机存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种机械手的校准方法、 终端 设备及计算机存储介质， 涉及机械加工技术领 域， 包括： 获取校准指令， 根据所述校准指令获取 包含目标存储槽的目标图像； 根据所述目标图像 确定所述目标存储槽的槽位特征信息， 并根据所 述槽位特征信息确定所述目标存储槽的位置信 息； 根据所述位置信息确定对应的调节信号， 并 将所述槽位特征信息与所述调节信号进行绑定 形成校准数据库， 以供机械手按照所述校准数据 库进行位置调节。 如此， 本发明达到了能够便捷 地配置或校准驱动机械手至存储仓的调节信号 的技术效果。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115026841 B 2022.11.11 CN 115026841 B 1.一种机 械手的校准方法， 其特 征在于， 所述机 械手的校准方法包括以下步骤： 获取校准指令， 根据所述校准指令获取包 含目标存 储槽的目标图像； 根据所述目标图像确定所述目标存储槽的槽位特征信 息， 并根据 所述槽位特征信 息确 定所述目标存 储槽的位置信息； 根据所述位置信 息确定对应的调节信号， 并将所述槽位特征信 息与所述调节信号进行 绑定形成校准数据库， 以供机 械手按照所述校准数据库进行位置调节； 在所述将所述存储槽特征信 息与所述调节信号进行绑定形成校准数据库的步骤之后， 还包括： 获取所述校准数据库内的一个或多个槽位特 征信息和对应的调节信号； 根据所述调节信号调整机械手移动并获取对应的验证图像， 并根据所述验证图像和各 所述槽位特 征信息核准所述校准数据库。 2.如权利要求1所述的机械手的校准方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像确定所 述目标存 储槽的槽位特 征信息的步骤， 包括： 根据所述目标图像确定一个所述目标存 储槽的槽位特 征信息。 3.如权利要求1所述的机械手的校准方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像确定所 述目标存 储槽的槽位特 征信息的步骤， 包括： 根据所述目标图像确定多个所述目标存 储槽的槽位特 征信息。 4.如权利要求3所述的机械手的校准方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像确定多 个所述目标存 储槽的槽位特 征信息的步骤， 包括： 根据所述校准指令， 获取预设时间段内的多个所述目标图像并确定各所述目标图像各 自对应的槽位特 征信息； 或者， 根据所述校准指令， 获取预设时间段内的视频图像， 根据 所述视频图像获得目标 图像并确定所述目标图像各自对应的槽位特 征信息。 5.如权利要求1所述的机械手的校准方法， 其特征在于， 在所述将所述槽位特征信 息与 所述调节信号进行绑定形成校准数据库的步骤之后， 还 包括： 获取所述校准数据库内的槽位特 征信息和与所述槽位特 征信息对应的所述调节信号； 根据所述调节信号对所述目标存储槽进行视频拍摄得到视频图像， 并在所述视频图像 内提取所述目标存 储槽的动态特 征信息； 根据所述动态特 征信息检测所述目标存 储槽是否发生抖动； 若是， 则确定所述目标存 储槽结构不稳定， 并输出警报消息 。 6.如权利要求1所述的机械手的校准方法， 其特征在于， 在所述根据所述目标图像确定 所述目标存 储槽的槽位特 征信息的步骤之前， 还 包括： 在所述目标图像对应的取 景框中构建网格， 并提取 所述目标存 储槽的轮廓信息； 比对所述网格与所述轮廓信 息， 得到所述轮廓信 息的任意侧边相对于所述网格的夹角 数值； 若判断所述夹角数值大于预设的夹角阈值， 则输出警报消息 。 7.如权利要求1所述的机械手的校准方法， 其特征在于， 在所述将所述槽位特征信 息与 所述调节信号进行绑定形成校准数据库的步骤之后， 还 包括： 获取存取指令；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026841 B 2根据所述存取指令获得存取目标图像， 并根据所述存取目标图像确定所述机械手与 所 述存取指令内的目标存 储槽之间的位置信息； 将所述位置信息与所述校准数据库内的各标准位置信息进行对比以确定各所述标准 位置信息中是否包 含与所述 位置信息一 致的目标位置信息； 若否， 则基于所述校准数据库获取用于校准位置关系的调节指令， 以供所述机械手按 照所述校准数据库进行位置校准。 8.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的机械手的校准程序， 所述处理器执行所述机械手的校准程 序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机 械手的校准方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有机械手 的校准程序， 所述机械手的校准程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项 所述的 机械手的校准方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026841 B 3