(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211232852.4 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 未岚大陆 （北京） 科技有限公司 地址 100192 北京市海淀区西小口路6 6号 中关村东升科技园 ·北领地A-1楼2层 203 (72)发明人 李春红　林德淦　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 荣甜甜　臧建明 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 智能作业设备控制方法、 装置、 设备、 介质及 程序产品 (57)摘要 本申请提供一种智能作业设备控制方法、 装 置、 设备、 介质及程序产品。 该方法包括： 控制所 述智能作业 设备沿第一运行轨迹作业， 获取所述 智能作业设备的运行参数， 所述运行参数表征所 述智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对 象的作业情况。 根据所述运行参数， 获取第二运 行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间 距。 根据所述目标间距， 控制所述智 能作业设备 沿所述第二运行轨迹进行作业。 本申请的方法， 提高了智能作业设备的作业效果与 作业效率。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115511916 A 2022.12.23 CN 115511916 A 1.一种智能作业设备控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业， 获取所述智能作业设备的运行参数， 所 述运行参数表征 所述智能作业设备在所述第一 运行轨迹上针对作业对象的作业情况； 根据所述 运行参数， 获取第二 运行轨迹与所述第一 运行轨迹所需间隔的目标间距； 根据所述目标间距， 控制所述智能作业设备沿所述第二 运行轨迹进行作业。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 运行参数包括下述至少一项参数： 所述智能作业设备的作业盘的目标扭矩， 所述智能作业设备的偏离参数， 所述智能作 业设备的定位参数， 所述偏离参数用于表征所述智能作业设备第一运行轨迹的偏离程度， 所述定位 参数用于表征 所述智能作业设备第一 运行轨迹的定位质量。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述运行参数， 获取第二运行轨 迹与所述第一 运行轨迹所需间隔的目标间距， 包括： 若所述运行参数包括至少两项参数， 则根据每项参数， 获取 该项参数对应的候选间距； 根据各项参数对应的候选间距， 获取 所述目标间距。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据每项参数， 获取该项参数对应的 候选间距， 包括： 比较每项参数与对应的阈值； 采用每项参数与对应的阈值的大小关系对应的间距调整方式， 根据当前间距， 得到该 项参数对应的候选间距。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据每项参数， 获取该项参数对应的 候选间距， 包括： 根据该项参数， 以及， 该项参数对应的第一数据区间、 第二数据区间， 以及， 第三数据区 间， 判断该项参数所落入的数据区间； 所述第二数据区间的起点大于所述第一数据区间的 终点， 所述第三数据区间的起 点大于所述第二数据区间的终点； 采用该项参数所落入的数据区间对应的间距调整方式， 根据当前间距， 得到该项参数 对应的候选间距。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 若所述间距调整方式为减小当前间距， 所述根据当前间距， 得到该项参数对应的候选间距， 包括： 若当前间距与第一预设间距之间的差值大于第一预设差值阈值， 则减小当前间距， 以 得到该项参数对应的候选间距； 若所述间距调整方式为增大当前间距， 所述根据当前间距， 得到该项参数对应的候选 间距， 包括： 若当前间距与第二预设间距之间的差值大于第二预设差值阈值， 则增大当前间距， 以 得到该项参数对应的候选间距。 7.根据权利要求2 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 各项参数对应的候选间 距， 获取所述目标间距， 包括： 根据各项参数对应的权 重， 以及， 对应的候选间距， 获取 所述目标间距； 或者， 根据各项参数的优先级， 将优先级最高的数据对应的候选间距作为所述目标间 距； 或者， 将最小的候选间距作为所述目标间距；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511916 A 2或者， 将最大的候选间距作为所述目标间距； 或者， 将候选间距的平均值作为所述目标间距。 8.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述运行参数， 获取第二运行轨 迹与所述第一 运行轨迹所需间隔的目标间距， 包括： 若所述运行参数包括至少两项参数， 则根据各项参数的优先级， 从至少两项参数中确 定目标参数； 根据所述目标参数， 获取 所述目标间距。 9.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述智能作业设备的运 行参数， 包括： 获取所述智能作业设备在第一 运行轨迹上的运行 数据； 根据所述 运行数据， 获取 所述运行参数。 10.一种智能作业设备控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业， 获取所述智能作业 设备的运行参数， 所述运行参数表征所述智能作业设备在所述第一运行轨迹上针对作业对 象的作业情况； 第二获取模块， 用于根据所述运行参数， 获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需 间隔的目标间距， 所述第二 运行轨迹为所述第一 运行轨迹之后的下一条运行轨 迹； 控制模块， 用于根据所述目标间距， 控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行 作业。 11.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括： 处理器， 以及与 所述处理器通信连 接的存储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 以实现如权利要求1 ‑9中任一项 所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 所述计算机执行指 令被处理器执行时用于实现如权利要求 1至9任一项 所述的智 能作业设备控制方法。 13.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1 ‑9中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511916 A 3