(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211236770.7 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 未来机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田保税区红 柳道1号中科智 宏大厦6楼6 01-602 (72)发明人 杨秉川　方牧　鲁豫杰　李陆洋　 李朝　方晓曼　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 邵泳城 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) G05D 13/62(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/24(2022.01)G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 无人车的避障方法及无 人车 (57)摘要 本申请公开了一种无人车的避障方法及无 人车。 无人车的避障方法包括： 获取无人车四周 的点云数据， 点云数据包含无人车100四周物体 的平面位置信息和高度信息； 滤除所述点云数据 中的非目标点云以获取障碍物 点云， 所述障碍物 点云包括多个障碍点； 获取所述无人车的高度和 行驶路径； 根据所述无人车的高度、 所述行驶路 径和多个所述障碍点判断所述障碍点中是否存 在有效点； 在所述存在所述有效点的情况下， 根 据所述无人车的减速性能和避障距离获取所述 无人车的限制速度， 所述避障距离是距离所述无 人车最近的所述有效点与所述无人车之间的距 离， 减速性能是无人车减速运动时的加速度； 及 根据所述限制速度改变所述无 人车的行驶速度。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115509258 A 2022.12.23 CN 115509258 A 1.一种无 人车的避障方法， 其特 征在于， 包括： 获取无人车四周的点云数据， 所述点云数据包含无人车四周物体的平面位置信 息和高 度信息； 滤除所述点云数据中的非目标点云以获取障碍物点云， 所述障碍物点云包括多个障碍 点； 获取所述无人车的高度和行驶路径； 根据所述无人车的高度、 所述行驶路径和多个所述障碍点判断所述障碍点中是否存在 有效点； 在所述存在所述有 效点的情况下， 根据所述无人车的减速性能和避障距离获取所述无 人车的限制速度， 所述避障距离是距离所述无人车最近的所述有效点与所述无人车之 间的 距离， 所述减速性能是 所述无人车减速运动时的加速度； 及 根据所述限制速度改变所述无 人车的行驶速度。 2.根据权利要求1所述的无人车的避障方法， 其特征在于， 所述非 目标点云包括无人车 点云、 距离点云及地面点云； 所述滤除所述点云数据中的无人车点云和 地面点云以获取障 碍物点云， 包括： 根据所述无 人车的长度和宽度确定并滤除所述无 人车点云； 根据预设的距离范围滤除确定并滤除在所述预设的距离范围外的距离点云； 及 根据预设的高度阈值确定并滤除在所述预设的高度范围外的地 面点云。 3.根据权利要求1所述的无人车的避障方法， 其特征在于， 所述根据所述无人车的高 度、 所述行驶路径和多个所述障碍点判断所述障碍点中是否存在有效点， 包括： 在所述障碍点在所述行驶路径上的情况下， 获取避 障高度， 所述避 障高度是在所述行 驶路径上的所述障碍点的高度； 及 根据所述无 人车的高度及所述避障高度确定所述障碍点是否为有效点。 4.根据权利要求3所述的无人车的避障方法， 其特征在于， 所述无人车包括车体及 设置 于所述车体的叉臂， 所述无人车 的高度包括车体高度及叉臂高度， 所述根据所述无人车 的 高度及所述避障高度确定所述障碍点是否为有效点， 包括： 在所述避障高度小于所述车体 高度的情况下， 将所述避障高度对应的所述障碍点确定 为所述有效点； 或 在所述避障高度小于所述叉臂高度的情况下， 将所述避障高度对应的所述障碍点确定 为所述有效点。 5.根据权利要求1所述的无人车的避障方法， 其特征在于， 所述无人车包括舵轮和定向 轮， 所述获取 所述无人车的高度和行驶路径， 包括： 获取所述无人车的宽度、 所述舵轮的舵角值及所述定向轮的半径； 根据所述无 人车的宽度和所述舵角值获取 所述舵轮的转弯半径； 根据所述舵轮的转弯半径、 所述舵轮的舵角值和所述定向轮的半径获取所述定向轮的 内转弯半径和所述定向轮的外转弯半径； 及 根据所述舵轮的转弯半径、 所述内转弯半径和所述外转弯半径获取 所述行驶路径。 6.根据权利要求1所述的无人车的避障方法， 其特征在于， 无人车的减速性能小于所述 无人车的实际加速度， 所述 根据所述限制速度改变所述无 人车的行驶速度， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115509258 A 2获取预设的限速表， 所述限速表包括多个限速区间， 每 个所述限速区间包括速度下限； 确定所述限制速度对应的所述限速区间； 及 将所述限制速度对应的限速区间的速度下限设为所述无 人车的最高行驶速度。 7.一种无人车， 其特征在于， 所述无人车包括车体及 设置于所述车体的下位机， 所述下 位机用于： 获取无人车四周的点云数据， 所述点云数据包含无人车100四周物体的平面位置信息 和高度信息； 滤除所述点云数据中的非目标点云以获取障碍物点云， 所述障碍物点云包括多个障碍 点； 获取所述无人车的高度和行驶路径； 根据所述无人车的高度、 所述行驶路径和多个所述障碍点判断所述障碍点中是否存在 有效点； 在所述存在所述有 效点的情况下， 根据所述无人车的减速性能和避障距离获取所述无 人车的限制速度， 所述避障距离是距离所述无人车最近的所述有效点与所述无人车之 间的 距离， 所述减速性能是 所述无人车减速运动时的加速度； 及 根据所述限制速度改变所述无 人车的行驶速度。 8.根据权利要求7所述的无人车， 其特征在于， 所述无人车还包括两个雷达， 两个所述 雷达分别安装于所述车体前方和后方， 两个所述雷达用于检测所述无人车四周的点云数 据。 9.根据权利要求7所述的无人车， 其特征在于， 无人车还包括设置于所述车体的叉臂， 所述无人车的高度包括车体高度及叉臂高度， 所述下位机还用于： 在所述障碍物点云在所述行驶路径上的情况下， 获取避 障高度， 所述避 障高度是在所 述行驶路径上的高度； 在所述避障高度小于所述车体 高度的情况下， 将所述避障高度对应的所述障碍点确定 为所述有效点； 或 在所述避障高度小于所述叉臂高度的情况下， 将所述避障高度对应的所述障碍点确定 为所述有效点。 10.根据权利要求7所述的无人车， 其特征在于， 所述无人车还包括舵轮和定向轮， 所述 下位机还用于： 获取所述无人车的宽度、 所述舵轮的舵角值及所述定向轮的半径； 根据所述无 人车的宽度和所述舵角值获取 所述舵轮的转弯半径； 根据所述舵轮的转弯半径、 所述舵轮的舵角值和所述定向轮的半径获取所述定向轮的 内转弯半径和所述定向轮的外转弯半径； 及 根据所述舵轮的转弯半径、 所述内转弯半径和所述外转弯半径获取 所述行驶路径。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115509258 A 3