(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210941734.4 (22)申请日 2022.08.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114998441 A (43)申请公布日 2022.09.02 (73)专利权人 广州成至智能机 器科技有限公司 地址 510630 广东省广州市天河区龙林中 街5号2栋101房(部位:101-10 3房) (72)发明人 陈翔　张田　廖科文　 (74)专利代理 机构 广州骏思知识产权代理有限 公司 44425 专利代理师 张金龙 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/62(2017.01)G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/174(2017.01) G06T 5/30(2006.01) G06T 5/20(2006.01) H05B 47/10(2020.01) G05D 3/12(2006.01) H04N 5/235(2006.01) (56)对比文件 CN 110673655 A,2020.01.10 CN 10496 6308 A,2015.10.07 CN 109945082 A,2019.0 6.28 CN 107472547 A,2017.12.15 CN 114772468 A,202 2.07.22 审查员 谭岳峰 (54)发明名称 无人机云台灯自适应调节方法、 装置、 电子 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及一种无人机云台灯自适应调节 方法， 包括步骤： 获取环境图像和光束图像， 对所 述环境图像和所述光束图像做图像差分， 得到差 分图像， 其中， 所述光束 图像为与所述环境图像 在同一环 境背景下带有云台灯投射光束的图像； 将所述差分图像转换为二值图像， 根据所述二值 图像进行轮廓检测， 得到光束轮廓； 获取所述光 束轮廓沿光束入射的方向的中心线； 获取所述中 心线与所述光束轮廓的交点， 沿光束入射方向的 反方向， 选取与该交点距离为所述光束轮廓最大 内接圆的半径的点为光斑圆心位置； 获取目标位 置， 根据所述光斑圆心位置和所述目标位置调整 云台灯的照射方向。 相对于现有技术， 能够准确 检测云台灯的光斑位置 。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 114998441 B 2022.11.29 CN 114998441 B 1.一种无 人机云台灯自适应调节方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 获取环境图像和光束图像， 对所述环境图像和所述光束图像做图像差分， 得到差分图 像， 其中， 所述 光束图像为与所述环境图像在同一环境背景 下带有云台灯投射 光束的图像； 将所述差分图像转换为 二值图像， 根据所述 二值图像进行轮廓检测， 得到光束轮廓； 计算所述光束轮廓内所有点到最近的光束轮廓 边界的边界距离， 确定其中最大边界距 离对应的点为最大内接圆的圆心， 获取所述光束轮廓与所述二值图像边缘的两交点的中 点， 确定经 过所述最大内接圆的圆心与该中点的直线为沿光束入射方向的中心线； 获取所述中心线与所述光束轮廓的交点， 沿光束入射方向的反方向， 选取与该交点距 离为所述 光束轮廓最大内接圆的半径的点 为光斑圆心位置； 获取目标位置， 根据所述 光斑圆心位置和所述目标位置调整云台灯的照射方向。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述差分图像转换为二值图像， 包括步 骤： 将所述差分图像转换为灰度图像， 并计算该 灰度图像的灰度直方图； 根据所述灰度直方图计算二值化阈值， 根据 所述二值化阈值将灰度图像转换为二值图 像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述灰度直方图计算二值化阈值， 包 括步骤： 获取所述灰度直方图中第一波峰的峰值点和第二波 峰的峰值点的中点， 确定该中 点对应的灰度值 为二值化阈值。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特征在于， 根据 所述二值图像进行轮廓检 测前， 还包括步骤： 对所述 二值图像进行 形态学操作后， 对所述 二值图像进行中值滤波。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述二值图像进行轮廓检测， 得到光 束轮廓， 包括步骤： 根据所述二值图像进 行轮廓检测得到若干封闭轮廓， 计算所有 所述封闭 轮廓的面积， 确定其中面积最大的所述封闭轮廓为 光束轮廓。 6.一种无 人机云台灯自适应调节装置， 其特 征在于， 包括： 图像差分模块， 用于获取环境图像和光束图像， 所述光束图像为与所述环境图像在同 一环境背景下带有云台灯 投射光束的图像， 对所述环境图像和所述光束图像做图像差分， 得到差分图像； 轮廓检测模块， 用于将所述差分图像转换为二值图像， 根据所述二值图像进行轮廓检 测， 得到光束轮廓； 光束入射获取模块， 用于计算所述光束轮廓内所有点到最近的光束轮廓 边界的边界距 离， 确定其中最大边界距离对应的点为最大内接圆的圆心， 获取所述光束轮廓与所述二值 图像边缘的两交点的中点， 确定经过所述最大内接圆的圆心与该中点的直线为沿光束入射 方向的中心线； 光斑圆心获取模块， 用于获取所述中心线与所述光束轮廓的交点， 沿光束入射方向的 反方向， 选取与该交点距离为所述 光束轮廓最大内接圆的半径的点 为光斑圆心位置； 调整模块， 用于获取目标位置， 根据所述光斑圆心位置和所述目标位置调整云台灯的 照射方向。 7.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998441 B 2存储器， 用于存 储由所述处 理器执行的计算机程序； 其中， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 ‑5中任一项所述方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 执行时实现权利要求1 ‑5中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998441 B 3