(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166650.4 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 武汉联影智融 医疗科技有限公司 地址 430206 湖北省武汉市武汉东湖新 技 术开发区高科园路99 号联影医疗武汉 总部基地A区 (72)发明人 赵龙飞　吴博　叶廷　 (74)专利代理 机构 上海弼兴律师事务所 31283 专利代理师 林嵩　罗朗 (51)Int.Cl. G16H 40/63(2018.01) G16H 20/40(2018.01) G06T 7/73(2017.01) G06F 3/01(2006.01) (54)发明名称 手术机器人摆位方法、 摆位装置、 机器人和 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种手术机器人摆位方法、 摆 位装置、 机器人和存储介质， 手术机器人摆位方 法包括： 获取用户的手势信息； 基于所述手势信 息获取手术机器人的运动指令和目标位置信息； 基于所述运动指令和所述目标位置信息实现机 器人的自动摆位。 本申请采用手势交互的方式作 为机器人指定期望的目标位置， 利用混合现实设 备识别手势得到运动指令并定位目标在其坐标 空间下的位置， 再结合混合现实设备与机械臂之 间的坐标系转换关系， 机器人的机械臂便可以自 主运动至指定位置， 实现机 械臂的便捷 摆位。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115458145 A 2022.12.09 CN 115458145 A 1.一种手术机器人摆位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取用户的手势信息； 基于所述手势信息获取手术机器人的运动指令和目标位置信息； 基于所述 运动指令和所述目标位置信息实现机器人的自动摆位。 2.如权利要求1所述的手术机器人摆位方法， 其特征在于， 所述获取用户的手势信息， 包括： 利用识别设备获取用户的手势信息 。 3.如权利要求2所述的手术机器人摆位方法， 其特征在于， 所述基于所述手势信 息获取 手术机器人的运动指令和目标位置信息， 包括： 预先构建手势信息与运动指令一 一映射关系的数据库； 将获取的所述手势信 息与数据库中的手势进行匹配， 得到与 所述手势信 息对应的运动 指令。 4.如权利要求2所述的手术机器人摆位方法， 其特征在于， 所述基于所述手势信 息获取 手术机器人的运动指令和目标位置信息， 包括： 接收所述识别设备获取的手势在识别设备坐标系下的位置信息； 将所述识别设备坐标系下的位置信息转换为机器人坐标系下的目标位置信息 。 5.如权利要求4中所述的手术机器人摆位方法， 其特征在于， 所述将所述识别设备坐标 系下的目标位置转换为机器人坐标系下的目标位置信息， 包括： 获取机器人坐标系与识别设备坐标系的空间转移 矩阵； 根据所述空间转移矩阵对所述识别设备坐标系下的位置信 息进行转换， 得到在机器人 坐标系下的所述目标位置信息 。 6.如权利要求5所述的手术机器人摆位方法， 其特征在于， 所述获取机器人坐标系与 所 述识别设备坐标系的空间转移 矩阵， 具体包括： 在所述手术机器人机械臂的任意可动关节上设置至少一个标记点， 并控制机械臂从第 一位置状态运动至第二 位置状态； 获取机械臂末端在机器人坐标系下所述第一位置状态下的第一末端位置信息和所述 第二位置状态下的第二末端位置信息； 接收所述识别设备获取的标记点在识别设备坐标系下所述第一位置状态下的第一识 别位置信息和所述第二 位置状态下的第二识别位置信息； 根据所述第一末端位置信息、 所述第二末端位置信息、 所述第一识别位置信息和所述 第二识别位置信息计算得到所述机器人坐标系与识别设备坐标系的空间转移 矩阵。 7.如权利要求2 ‑6所述的手术机器人摆位方法， 其特征在于， 所述识别设备为可穿戴的 混合现实设备。 8.一种用于实现权利要求1 ‑7中任意一项所述的手术机器人摆位方法的摆位装置， 其 特征在于， 包括： 手势信息获取模块， 用于获取用户的手势信息； 运行信息获取模块， 用于基于所述手势信 息获取手术机器人的运动指令和目标位置信 息； 摆位模块， 用于基于所述 运动指令和所述目标位置信息实现机器人的自动摆位。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115458145 A 29.一种机器人， 其特 征在于， 包括如权利要求8所述的摆位装置 。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6任一项所述的手术机器人摆位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115458145 A 3