(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211013445.4 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 中国人民解 放军61540 部队 地址 710054 陕西省西安市碑林区雁塔路 中段1号 (72)发明人 张丽　刘松林　方勇　龚辉　 曹彬才　 (74)专利代理 机构 北京市鼎立 东审知识产权代 理有限公司 1 1751 专利代理师 朱慧娟　刘爽 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06F 16/22(2019.01) (54)发明名称 影像控制点 提取方法和装置 (57)摘要 本申请涉及一种影像控制点提取方法和装 置， 其中方法包括： 获取基于遥感卫星采集到的 点云数据， 和点云数据对应的影像数据； 由点云 数据中提取出点云特征点， 由影像数据中提取出 特征角点； 将点云特征点与特征角点进行匹配， 根据匹配结果由点云特征点中确定影像控制点。 由于在进行影像控制点的提取时是将点云数据 和影像数据进行了结合的， 因此所提取的影像控 制点能够兼具精确的三维坐标信息和 高分辨率 几何点位信息， 这就使 得其他卫星相应处理应用 所提取到的影像控制点时， 便于数字转刺， 应用 方便快捷。 而且由于提取到的影像控制点是配套 高分辨率卫星影像的， 因此能够 进行多尺度影像 控制点提取， 从而满足不同分辨率影像高精度定 位需求。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115375765 A 2022.11.22 CN 115375765 A 1.一种影 像控制点 提取方法， 其特 征在于， 包括： 获取基于 遥感卫星采集到的点云数据， 和所述 点云数据对应的影 像数据； 由所述点云数据中提取 出点云特 征点， 由所述影 像数据中提取 出特征角点； 将所述点云特征点与 所述特征角点进行匹配， 根据匹配结果由所述点云特征点中确定 影像控制点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述遥感卫星为 ICESat‑2卫星。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 由所述点云数据中提取出所述点云特征点 之前， 还包括对所述 点云数据进行去噪处 理的步骤。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 由所述点云数据中提取出所述点云特征点 时采用边界特 征点检测方法进行。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 采用所述边界点检测方法由所述点云数据 中提取出所述点云特征点时， 包括： 对所述点云数据构建点云KD ‑tree数据结构； 基于所构 建的点云KD ‑tree数据结构， 计算各边界点与所述边界点的邻近点的角度， 得 到相应的角度 序列； 其中， 所述 边界点为处于KD ‑tree数据结构的边界位置处的数据点； 基于所述角度 序列由边界点 集合中提取 出所述点云特征点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 基于所述角度序列由边界点集合中提取出 所述点云特征点时， 包括： 对所述角度序列中的各角度进行排序， 并对排序后的序列中每相邻 两个角度进行求差 计算， 得到角度差序列； 由所述角度差序列中提取出最大角度差， 并确定所述最大角度差对应的边界点以及邻 近点； 以所述最大角度差对应的边界点为原点， 边界点至邻近点方向为X轴的正方向建立坐 标系， 并判断所述最大角度差对应的边界点的邻域内的邻近点在以所述边界点为原 点的坐 标系中的分布情况； 根据所述分布情况确定所述 边界点为所述点云特征点。 7.根据权利要求1至6任一项所述的方法， 其特征在于， 由所述影像数据中提取出特征 角点时， 采用Shi ‑Tomasi算法进行提取。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 采用Shi ‑Tomasi算法由所述影像数据中提 取出特征角点时， 结合LSD快速直线检测生成特征线作为约束 条件， 对提取出的所述特征角 点进行剔除。 9.根据权利要求1至6任一项所述的方法， 其特征在于， 将所述点云特征点与所述特征 角点进行匹配， 根据匹配结果由所述 点云特征点中确定出影 像控制点， 包括： 获取各所述点云特征点的位置信息， 以及各所述特征角点的位置信 息； 其中， 各所述点 云特征点的位置信息与各 所述特征角点的位置信息以同一 坐标系为 参考； 根据所述点云特征点的位置信息和所述特征角点的位置信息进行点云特征点与所述 特征角点的匹配， 将位置信息相匹配的点云特 征点作为所述影 像控制点。 10.一种影像控制点提取装置， 其特征在于， 包括数据读取模块、 点云特征提取模块、 影 像特征提取模块和控制点确定模块；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375765 A 2所述数据读取模块， 被配置为获取基于遥感卫星采集到的点云数据， 和所述点云数据 对应的影 像数据； 所述点云特征提取模块， 被 配置为由所述 点云数据中提取 出点云特 征点； 所述影像特征提取模块， 被 配置为由所述影 像数据中提取 出特征角点； 所述控制点确定模块， 被配置为将所述点云特征点与所述特征角点进行匹配， 根据匹 配结果由所述 点云特征点中确定出影 像控制点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375765 A 3