(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211036599.5 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 周宏宾　任宇鹏　李乾坤　殷俊　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G01C 21/00(2006.01) G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 巡检目标的定位方法、 飞行设备及电子设备 (57)摘要 本申请公开了一种巡检目标的定位方法、 飞 行设备以及电子设备、 计算机可读存储介质。 其 中， 该巡检目标的定位方法包括： 获取遥感地图； 获取存在巡检目标的图像帧； 将图像帧与遥感地 图匹配； 获取巡检目标在遥感地图中的位置。 通 过上述方法， 能够提高巡 检目标的定位精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115511959 A 2022.12.23 CN 115511959 A 1.一种巡检目标的定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取遥感地图； 获取存在所述巡检目标的图像帧； 将所述图像帧与所述遥感地图匹配； 基于匹配结果获取 所述巡检目标在所述遥感地图中的位置 。 2.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述将所述图像帧与 所述遥感地图匹 配， 包括： 基于所述图像帧的图像信息获取 所述图像帧覆盖的地理范围； 基于所述 地理范围从所述遥感地图中截取与所述图像帧对应的地图区域； 将所述图像帧与所述 地图区域进行图像匹配。 3.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述地理范围从所述遥感地 图中截取与所述图像帧对应的地图区域， 包括： 获取所述地理范围的冗余地理范围； 其中， 所述冗余地理范围覆盖所述地理范围， 且所 述冗余地理范围大于所述 地理范围； 基于所述冗余 地理范围从所述遥感地图中截取与所述图像帧对应的地图区域。 4.根据权利要求3所述的定位方法， 其特征在于， 所述基于匹配结果获取所述巡检目标 在所述遥感地图中的位置， 包括： 若匹配成功， 将所述图像帧投影到所述地图区域中， 并获取所述巡检目标在所述遥感 地图中的位置 。 5.根据权利要求3所述的定位方法， 其特征在于， 所述基于匹配结果获取所述巡检目标 在所述遥感地图中的位置， 还 包括： 若匹配失败， 则基于所述图像帧对应的GPS信息、 相机姿态、 视角、 目标像素坐标计算所 述巡检目标在所述遥感地图中的位置 。 6.根据权利要求3所述的定位方法， 其特征在于， 所述基于匹配结果获取所述巡检目标 在所述遥感地图中的位置， 还 包括： 若匹配失败， 获取 所述冗余 地理范围相对于所述 地理范围的冗余度； 若所述冗余度大于冗余阈值， 则基于所述图像帧对应的GPS信息、 相机姿态、 视角、 目标 像素坐标计算所述巡检目标在所述遥感地图中的位置 。 7.根据权利要求4所述的定位方法， 其特征在于， 所述将所述图像帧投影到所述地图区 域， 包括： 获取所述图像帧的单应性矩阵； 基于所述单应性矩阵将所述图像帧的像素点坐标转换到所述遥感地图的参考坐标系 中。 8.一种飞行设备， 其特 征在于， 包括： 影像模块， 用于获取巡检区域的图像帧； 巡航模块， 用于载着所述影像模块进行巡航， 以使得所述影像模块获取所述巡检区域 的图像帧； 定位模块， 用于获取遥感地图及从所述巡检区域的图像帧中获取存在巡检目标的图像 帧， 并将所述巡检区域的图像帧与所述遥感地图匹配， 基于匹配结果获取所述巡检目标在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511959 A 2所述遥感地图中的位置 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有程序数据， 所述处理器用于执 行所述程序数据以实现如权利要求1－7任一项所述的定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 储存有程序指令， 所述程序指令能够被处 理器执行时实现如权利要求1－7任一项所述的定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511959 A 3