(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210848819.8 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 中国联合网络通信集团有限公司 地址 100033 北京市西城区金融大街21号 申请人 中讯邮电咨询设计院有限公司 (72)发明人 张昀玮　竹梦圆　张倩　杨泽昆　 沈涛　王政　宋齐军　李广彬　 刘健苗　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 专利代理师 申健 (51)Int.Cl. G06T 7/60(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 对象高度的确定方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种对象高度的确定方法、 装置 及存储介质， 涉及图像处理领域， 用于提升测量 对象高度的便利性。 该方法包括： 获取目标图像 和参照对象的实际高度信息。 对目标图像进行处 理， 确定第一位置信息和第二位置信息， 第一位 置信息用于指示目标对象在目标图像对应的图 像坐标系的位置， 第二位置信息用于指示参照对 象在目标图像对应的图像坐标系的位置。 根据第 一位置信息和目标转换关系， 确定第一高度信 息， 第一高度信息为目标对象在世界坐标系中的 高度信息。 根据第二位置信息和目标转换关系， 确定第二高度信息。 根据第一高度信息、 第二高 度信息和参照对象的实际高度信息， 确定目标对 象的实际高度信息 。 权利要求书3页 说明书15页 附图7页 CN 115205364 A 2022.10.18 CN 115205364 A 1.一种对象高度的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标图像和参照对象的实际高度信 息， 所述目标图像包括目标对象和所述参照对 象； 对所述目标图像进行处理， 确定第一位置信息和第二位置信息， 所述第一位置信息用 于指示所述目标对象在所述目标图像对应的图像坐标系的位置， 所述第二位置信息用于指 示所述参照对象在所述目标图像对应的图像坐标系的位置； 根据所述第一位置信息和目标转换关系， 确定第一高度信息， 所述目标转换关系为世 界坐标系与所述图像坐标系之 间的对应关系， 所述第一高度信息为所述目标对象在所述世 界坐标系中的高度信息； 根据所述第二位置信息和所述目标转换关系， 确定第二高度信息， 所述第二高度信息 为所述参照对象在所述世界坐标系中的高度信息； 根据所述第一高度信息、 所述第二高度信息和所述参照对象的实 际高度信息， 确定所 述目标对象的实际高度信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述第一 位置信息和目标转换关系， 确定第一高度信息， 包括： 根据所述第一位置信息和目标转换关系， 确定第三位置信息， 所述第三位置信息包括 所述目标对象在世界坐标系的坐标； 根据所述第三位置信息， 确定所述第一高度信息， 所述第一高度信息为第一坐标点的 纵坐标与第二坐标点的纵坐标之间的差值， 所述第一坐标点为所述目标对象的坐标点中纵 坐标最大的坐标点， 所述第二 坐标点为所述目标对象的坐标点中纵坐标最小的坐标点； 所述根据所述第二 位置信息和所述目标转换关系， 确定第二高度信息， 包括： 根据所述第二位置信息和所述目标转换关系， 确定第 四位置信息， 所述第 四位置信息 包括所述 参照对象在所述世界坐标系的坐标； 根据所述第四位置信息， 确定所述第二高度信息， 所述第二高度信息为第三坐标点的 纵坐标与第四坐标点的纵坐标之间的差值， 所述第三坐标点为所述参照对象的坐标点中纵 坐标最大的坐标点， 所述第四坐标点 为所述参照对象的坐标点中纵坐标最小的坐标点。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述目标图像的图像信息， 所述图像信 息包括： 姿态信息、 焦距信息、 深度信息、 第 一信息、 第二信息和第三信息， 所述第一信息用于指示所述世界坐标系中横轴的单位距离 内对应的所述目标图像中的像素数量， 所述第二信息用于指示所述世界坐标系中纵轴的单 位距离内对应的所述目标图像中的像素数量， 所述第三信息用于指示所述目标图像的中心 点在所述目标图像的世界坐标系的位置； 对所述姿态信息、 所述焦距信息、 所述深度信息、 所述第一信息、 所述第二信息和所述 第三信息进行处 理， 确定所述目标转换关系。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述目标图像包括多个对象， 所述多个 对象包括： 所述目标对象和所述参照对象； 所述对 所述目标图像进 行处理， 确定第一位置信 息和第二 位置信息， 包括： 对所述目标图像进行目标检测处 理， 确定所述多个对象的位置信息； 对所述多个对象进行图像识别处理， 从所述多个对象的位置信 息中确定所述第 一位置权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205364 A 2信息和所述第二 位置信息 。 5.一种对象高度的确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取目标图像和参照对象的实 际高度信息， 所述目标图像包括目标对 象和所述 参照对象； 处理模块， 用于对所述目标图像进行处理， 确定第 一位置信 息和第二位置信息， 所述第 一位置信息用于指示所述目标对象在所述目标图像对应的图像坐标系的位置， 所述第二位 置信息用于指示所述 参照对象在所述目标图像对应的图像坐标系的位置； 所述处理模块， 还用于根据 所述第一位置信 息和目标转换关系， 确定第 一高度信 息， 所 述目标转换关系为世界坐标系与所述图像坐标系之 间的对应关系， 所述第一高度信息为所 述目标对象在所述世界坐标系中的高度信息； 所述处理模块， 还用于根据所述第二位置信息和所述目标转换关系， 确定第二高度信 息， 所述第二高度信息为所述 参照对象在所述世界坐标系中的高度信息； 所述处理模块， 还用于根据所述第一高度信息、 所述第二高度信息和所述参照对象的 实际高度信息， 确定所述目标对象的实际高度信息 。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述处理模块， 具体用于根据 所述第一位置信 息和目标转换关系， 确定第 三位置信 息， 所述第三 位置信息包括所述目标对象在世界坐标系的坐标； 所述处理模块， 还用于根据 所述第三位置信 息， 确定所述第 一高度信 息， 所述第 一高度 信息为第一坐标点的纵坐标与第二坐标点的纵坐标之 间的差值， 所述第一坐标点为所述目 标对象的坐标点中纵坐标最大的坐标点， 所述第二坐标点为所述目标对象的坐标点中纵坐 标最小的坐标点； 所述处理模块， 具体用于根据所述第二位置信息和所述目标转换关系， 确定第 四位置 信息， 所述第四位置信息包括所述 参照对象在所述世界坐标系的坐标； 所述处理模块， 还用于根据 所述第四位置信 息， 确定所述第 二高度信 息， 所述第 二高度 信息为第三坐标点的纵坐标与第四坐标点的纵坐标之 间的差值， 所述第三坐标点为所述参 照对象的坐标点中纵坐标最大的坐标点， 所述第四坐标点为所述参照对象的坐标点中纵坐 标最小的坐标点。 7.根据权利要求5或6所述的装置， 其特 征在于， 所述获取模块， 具体用于获取所述目标图像的图像信息， 所述图像信息包括： 姿态信 息、 焦距信息、 深度信息、 第一信息、 第二信息和第三信息， 所述第一信息用于指示所述世界 坐标系中横轴的单位距离内对应的所述目标图像中的像素数量， 所述第二信息用于指示所 述世界坐标系中纵轴的单位距离内对应的所述目标图像中的像素数量， 所述第三信息用于 指示所述目标图像的中心点在所述目标图像的世界坐标系的位置； 所述处理模块， 具体用于对所述姿态信息、 所述焦距信息、 所述深度信息、 所述第一信 息、 所述第二信息和所述第三信息进行处 理， 确定所述目标转换关系。 8.根据权利要求5或6所述的装置， 其特 征在于， 所述处理模块， 具体用于对所述目标图像进行目标检测 处理， 确定所述多个对象的位 置信息； 所述处理模块， 还用于对所述多个对象进行图像识别处理， 从所述多个对象的位置信权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205364 A 3