(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210982037.3 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 鸿准精密模具 （昆山） 有限公司 地址 215316 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 南淞路299号 (72)发明人 高建光　方上海　周兵兵　夏雨　 徐纪超　刘锋　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 杨德彬 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 3/60(2006.01) (54)发明名称 对位组装方法、 终端设备及存 储介质 (57)摘要 本申请提出一种对位组装 方法， 采用机器人 及图像采集装置作为执行单元， 终端设备作为主 控单元， 在终端设备的控制逻辑中引入数学方法 计算， 以数学公式为理论依据， 通过计算得出标 定参数及旋转中心的坐标， 并根据标定参数及旋 转中心的坐标计算标定物初始 状态及标准状态， 以及根据标定物的初始状态及标准状态计算状 态补偿值， 进而根据状态补偿值， 控制机械臂带 动吸盘移动， 即可将标定物移动至待安装处， 简 化了标定物对位组装动作流程， 满足精度要求的 同时又缩短了周期。 本申请还提出一种终端设备 及一种存 储介质， 用于执 行所述对位组装方法。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115375764 A 2022.11.22 CN 115375764 A 1.一种对位组装方法， 应用于终端设备， 所述终端设备与机器人通信连接， 所述机器人 包括机械臂和吸盘， 其特 征在于， 所述对位组装方法包括： 获取标定参数， 并根据所述标定参数获取 所述吸盘的旋转中心的物理坐标； 获取标定物的标准图像， 并根据所述标准图像获取所述标定物的标准状态， 其中， 所述 标准状态包括所述标定物的标准像素坐标、 标准物理坐标及标准角度； 获取所述标定物的初始图像， 并根据所述初始图像获取所述标定物的初始状态， 其中， 所述标定物的初始状态包括所述标定物的初始像素坐标、 初始 物理坐标及 初始角度； 根据所述标定参数、 所述吸盘的旋转中心以及所述标定物的标准状态及初始状态， 获 取所述标定物的状态补偿值， 其中， 所述标定物的状态补偿值包括补偿角度及物理坐标补 偿值。 2.如权利要求1所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括： 设置多个点 位， 并根据所述多个点 位设置所述吸盘的移动路线； 控制所述机 械臂带动所述吸盘按照所述移动路线 进行移动； 获取所述吸盘移动至所述多个点位中的每一所述点位的第 一图像， 并通过所述第 一图 像获取每一所述点位的像素坐标， 通过所述机器人获取每一点位的物理坐标， 根据所述多 个点位的像素坐标及物理坐标计算所述标定参数。 3.如权利要求2所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括： 控制所述机 械臂带动所述吸盘转动多次； 获取所述吸盘每次转动后的第 二图像， 并通过所述第 二图像获取每一 次转动后所述吸 盘位置的像素坐标； 根据所述吸盘每一次转动后的所述像素坐标拟合圆， 得出拟合圆圆心 的像素坐标， 并 根据所述标定参数计算得出所述拟合圆圆心的物理坐标， 所述拟合圆圆心 为所述吸盘的旋 转中心。 4.如权利要求1所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括： 控制所述吸盘吸取 所述标定物， 并将所述标定物安装至所述 安装位置； 获取所述标定物安装于所述安装位置的第 三图像， 所述第 三图像为所述标定物的所述 标准图像， 根据所述第三图像获取所述标定物的标准像素坐标， 根据所述标定参数将所述 标准像素坐标转换为所述标准物理坐标。 5.如权利要求 4所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括： 根据所述第 三图像获取所述标定物的第 一边在像素坐标中的角度， 根据 所述标定参数 将所述第一 边在像素坐标中的角度转换为物理坐标系中的角度。 6.如权利要求5所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括： 控制所述吸盘吸取所述标定物， 通过所述图像采集装置获取所述吸盘吸取所述标定物 时所述标定物的第四图像， 所述第四图像为所述标定物的所述初始图像， 并通过所述第四 图像获取所述标定物的初始像素坐标， 进而根据所述标定参数将所述初始像素坐标转换为 所述初始 物理坐标； 从所述第四图像中获取所述第 一边在像素坐标中的角度， 根据 所述标定参数将所述第 一边在像素坐标中的角度转换为物理坐标系中的角度。 7.如权利要求1所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375764 A 2将所述标准角度与所述初始角度进行比较， 得到所述补偿角度， 以获取所述标定物在 所述初始状态的基础上旋转所述补偿角度后的第一状态； 根据所述补偿角度计算第一物理坐标， 将第一物理坐标与标准物理坐标进行比较， 得 到所述物理坐标补偿值， 其中， 所述物理坐标补偿值包括横坐标补偿值及纵坐标补偿值。 8.如权利要求7 所述的对位组装方法， 其特 征在于， 所述对位组装方法还 包括： 根据所述补偿角度控制所述吸盘移动， 以将所述标定物旋转所述补偿角度的角度大 小， 移动至所述第一物理坐标处； 根据所述物理坐标补偿值控制所述机械臂带动所述吸盘移动， 以将所述标定物于横向 物理坐标上移动横坐标补偿值的距离， 于纵向物理坐标上移动纵坐标补偿值的距离， 进而 所述标定物到 达待安装位置 。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括存储器及处理器， 所述处理器用于执 行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8 中任意一项所述的对位组装方 法。 10.一种存储介质， 其上存储至少一条计算机指令， 其特征在于， 所述计算机指令由处 理器加载并执 行如权利要求1至8中任意 一项所述的对位组装方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375764 A 3