(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211288245.X (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 闫耀威　彭祥军　林鑫余　康轶非　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G01C 21/16(2006.01)G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 室内停车场的定位方法、 装置、 车辆及存储 介质 (57)摘要 本申请涉及车辆泊车技术领域， 特别涉及一 种室内停车场的定位方法、 装置、 车辆及存储介 质， 其中， 方法包括以下步骤： 获取车辆周围的环 境图像； 提取环境图像中车辆周围停车位的至少 一个坐标语义特征， 以坐标语义特征为索引， 查 询预先构建得到的全局语义地图， 得到与坐标语 义特征匹配的目标特征， 其中， 全局语义地图基 于停车位的坐标语义特征预先构建得到； 根据目 标特征定位车辆的初始位置根据车辆的当前加 速度和当前角速度修正初始位姿， 得到车辆在室 内停车的实际位置。 由此， 解决了视觉SLAM建图 精度低， 算法计算复杂， 在车辆计算资源受限时， 计算效率低， 导致车辆在室内停车场的定位精度 较低的等问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115546303 A 2022.12.30 CN 115546303 A 1.一种室内停车场的定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取车辆周围的环境图像； 提取所述环境图像中所述车辆周围停车位的至少一个坐标语义特征， 以所述坐标语义 特征为索引， 查询预先构建得到的全局语义地图， 得到与所述坐标语义特征匹配的目标特 征， 其中， 所述全局语义 地图基于停车位的坐标语义特 征预先构建得到； 根据所述目标特征定位所述车辆的初始位置根据所述车辆的当前加速度和当前角速 度修正所述初始位姿， 得到所述车辆在室内停车的实际位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述全局语义地图基于停车位的坐标语义 特征预先构建得到， 包括： 获取测试 车辆周围任意时刻的环境图像； 提取每个时刻所述环境图像中所述车辆周围停车位的至少一个坐标语义特征， 并基于 每个时刻的坐标语义特征构建一帧局部语义地图， 并对每帧局部语义地图进 行回环检测和 位姿图优化， 生成所述全局语义 地图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对每帧局部语义地图进行回环检测和 位姿图优化， 生成所述全局语义 地图， 包括： 将每帧局部语义地图通过滑动 窗口进行局部优化， 随着窗口的移动， 每隔预设位移 的 帧为预设 关键帧， 其 他帧为预设普通帧， 并计算相邻两个关键帧之间的位姿矩阵； 对所述预设关键帧进行回环检测， 得到回环检测的结果， 基于所述位姿矩阵回环检测 的结果进行位姿图优化， 得到所述全局语义 地图。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述位姿矩阵回环检测的结果进行位 姿图优化之后， 还 包括： 识别每帧局部语义 地图得到初始位姿数据； 根据所述初始位姿数据检测所述预设关键帧的位姿变化值是否大于预设值， 并在所述 位姿变化值大于所述预设值时， 根据所述位姿矩阵更新所述相邻两个关键帧预设范围内的 预设普通帧的位姿矩阵。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在查询预先构建得到的全局语义地图之 前， 包括： 获取所述车辆当前 所在区域； 根据所述当前 所在区域匹配得到所述当前 所在区域的室内停车场的全局语义 地图。 6.一种室内停车场的定位装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取 车辆周围的环境图像； 查询模块， 用于提取所述环境图像中所述车辆周围停车位的至少一个坐标语义特征， 以所述坐标语义特征为索引， 查询预先构建得到的全局语义地图， 得到与所述坐标语义特 征匹配的目标 特征， 其中， 所述全局语义 地图基于停车位的坐标语义特 征预先构建得到； 定位模块， 用于根据所述目标特征定位所述车辆的初始位置， 并根据所述车辆的当前 加速度和当前角速度修 正所述初始位姿， 得到所述车辆在室内停车的实际位置 。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 构建模块， 用于获取测试车辆周围任意时刻的环境图像； 提取每个时刻所述环境图像 中所述车辆周围停车位的至少一个坐标语义特征， 并基于每个时刻的坐标语义特征构建一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546303 A 2帧局部语义地图， 并对每 帧局部语义地图进行回环检测和 位姿图优化， 生成所述全局语义 地图。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述构建模块进一 步用于： 将每帧局部语义地图通过滑动 窗口进行局部优化， 随着窗口的移动， 每隔预设位移 的 帧为预设 关键帧， 其 他帧为预设普通帧， 并计算相邻两个关键帧之间的位姿矩阵； 对所述预设关键帧进行回环检测， 得到回环检测的结果， 基于所述位姿矩阵回环检测 的结果进行位姿图优化， 得到所述全局语义 地图。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所述的 室内停车场的定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的室内停车场的定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546303 A 3