(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211221866.6 (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 合肥安迅精密技 术有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区黄山路 602号大学科技园A40 0室 (72)发明人 唐学峰　贺琛　吴欢欢　傅亚男　 于缓缓　陈凌升　朱远哲　金长明　 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/143(2017.01) G06T 7/64(2017.01) G06T 7/66(2017.01) (54)发明名称 基于角点检测的元件识别定位方法及系统、 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种本发明提出了一种基于 角点检测的元件识别定位方法及系统、 存储介 质， 所述方法包括以下步骤： 提取元件 图像的轮 廓曲线， 计算轮廓曲线在预设尺度下的曲率值， 根据曲率值的局部极大值点作为候选角点； 利用 反余弦三角函数计算候选角点与与其相邻两个 候选角点构成的角度， 根据角度大小筛选候选角 点， 去除伪角点获得真实角点； 连接真实角点得 到基准直线， 筛选基准直线附件的元件图像边缘 点获得目标边缘点集， 拟合目标边缘点集得到拟 合直线， 拟合直线的交点即为所述角点， 根据所 述角点确定元件中心， 完成元件识别定位。 本发 明基于角点检测的元件识别定位方案具有计算 量小、 抗干 扰能力强和定位精度高优点。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115511966 A 2022.12.23 CN 115511966 A 1.一种基于角点检测的元件识别定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 提取元件图像的轮廓曲线， 计算轮廓曲线在预设尺度下的曲率值， 根据曲率值的局部 极大值点作为候选角点； 利用反余弦三角函数计算候选角点与与其相邻 两个候选角点构 成的角度， 根据角度 大 小筛选候选角点， 去除伪角点获得真实角点； 连接真实角点得到基准直线， 筛选基准直线附件的元件图像边缘点获得目标边缘点 集， 拟合目标边缘点集得到拟合直线， 拟合直线的交点即为所述角点， 根据所述角点确定元 件中心， 完成元件识别定位。 2.根据权利要求1所述的元件识别定位方法， 其特征在于， 所述曲率值的计算公式如 下： ， 其中， ， 其中， 为卷积算子， u为参变量， σ 为预设尺度， g(u, σ )是尺度为σ 的高斯函数， gu (u,σ )、guu  (u, σ )分别是高斯函数关于 u的一阶、 二阶导数， x(u)和y(u)为曲线上的点坐标， x(u, σ )和y (u, σ )为滤波后曲线上的点 坐标。 3.根据权利要求1所述的元件识别定位方法， 其特征在于， 所述利用反余弦三角函数计 算候选角点与与其相邻两个候选角点构成的角度 θ， 计算公式为： ， 其 中，θ为候选角点i与其相邻两个候选角点i+1和i ‑1构成的角度， a为候选角点i ‑1与候选角 点i之间的欧式距离， b为候选角点i与候选角点i+1之间的欧式距离， c为候选角点i ‑1与候 选角点i之间的欧式距离 。 4.根据权利要求1所述的元件识别定位方法， 其特征在于， 所述根据角度 大小筛选候选 角点， 去除伪角点获得真实角点， 具体为： 判断所述角度大小是否满足角度阈值， 若满足， 则视为真实角点， 否则视为伪角点并删 除。 5.根据权利要求 4所述的元件识别定位方法， 其特 征在于， 所述角度阈值 为85° ‑95°。 6.根据权利要求1 ‑5中任意一项所述的元件识别定位方法， 其特征在于， 所述连接真实 角点得到基准直线， 筛选基准直线附件的元件图像边缘点获得目标边缘点集， 拟合 目标边 缘点集得到拟合直线， 拟合直线的交点即为所述角点， 根据所述角点确定元件中心， 包括以 下步骤：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511966 A 2连接相邻真实角点得到基准 直线； 由Canny算子对所述元件图像边缘提取获得轮廓边缘点集， 以轮廓边缘点与基准直线 的距离为判断条件， 对轮廓边 缘点进行筛 选， 获得基准 直线的附近的目标边 缘点集； 对目标边 缘点集利用最小二乘直线拟合获得拟合 直线； 根据拟合 直线的交点得到亚像素精度的所述角点， 根据所述角点确定元件中心。 7.根据权利要求6所述的元件识别定位方法， 其特征在于， 所述方法还包括对原始元件 图像感兴趣区域进行预处理， 依 次包括采用双边滤波方法进行保边去 噪、 利用高斯滤波器 进行图像去噪和二 值化处理。 8.一种基于角点检测的元件识别定位系统， 其特 征在于， 包括： 候选角点模块， 用于提取元件图像的轮廓曲线， 计算轮廓曲线在预设尺度 下的曲率值， 根据曲率 值的局部极大值 点作为候选角点； 真实角点模块， 用于利用反余弦三角函数计算候选角点与与其相邻 两个候选角点构 成 的角度， 根据角度大小筛 选候选角点， 去除伪角点获得真实角点； 定位识别模块， 用于连接真实角点得到基准直线， 筛选基准直线附件的元件图像边缘 点获得目标边缘点集， 拟合目标边缘点集得到拟合直线， 拟合直线的交点即为所述角点， 根 据所述角点确定元件中心， 完成元件识别定位。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 包括程序， 所述程序能够被处理器执行以实 现如权利要求1 ‑7任一所述元件识别定位方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511966 A 3