(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211128490.4 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区中关村大街1号 5层5001 (72)发明人 冯海斌　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 专利代理师 何辉 (51)Int.Cl. G01S 7/48(2006.01) G01S 17/88(2006.01) G01B 11/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 基于激光雷达的货架位姿识别方法、 装置、 设备和介质 (57)摘要 本公开涉及位姿识别技术领域， 提供了一种 基于激光雷达的货架位姿识别方法、 装置、 设备 和介质。 该方法包括： 获取货架底部的目标激光 区域内以底盘中心为第一圆心、 第一半径和第二 半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每 个激光点的坐标， 得到坐标集合； 基于坐标集合， 对第一环状区域内的激光点进行分组， 得到至少 一个点集组； 基于坐标集合， 对于至少一个点集 组中的每个点集组， 选择出目标激光点； 基于目 标激光点的坐标， 确定货架的位姿。 本公开提供 的方利用货架底部进深空间， 设置关于货架中心 纵轴成平行分布的两个识别物， 结合中心纵轴方 向的下垂物体计算货架角度和水平 坐标， 能有效 降低激光点坐标稳定性对特征物角度计算的影 响。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115436911 A 2022.12.06 CN 115436911 A 1.一种基于 激光雷达的货架位姿识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第 一圆心、 第一半径和第 二半径作圆构 成的第一环状区域内的激光 点中每个激光点的坐标， 得到坐标集 合； 基于所述 坐标集合， 对所述第一环状区域内的激光 点进行分组， 得到 至少一个点 集组； 基于所述 坐标集合， 对于所述至少一个点 集组中的每 个点集组， 选择 出目标激光 点； 基于所述目标激光 点的坐标， 确定所述货架的位姿。 2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的货架位姿识别方法， 其特征在于， 所述基 于所述坐标集合， 对所述第一环状区域内的激光 点进行分组， 得到 至少一个点 集组， 包括： 基于所述 坐标集合， 计算相邻的激光 点的间距， 得到间距集 合； 基于所述间距集合， 将相邻的激光点的间距大于第一预设间距的激光点划分为一组， 得到第一 点集组集合； 确定所述第一点集组集合中是否存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点 集组； 响应于确定存在， 对所述第 一点集组集合中进行存在两个激光点之间的间距大于第 二 预设间距的点 集组剔除得到第二 点集组集合； 计算所述第二 点集组集合激光点对应的第一 算数平均中心点； 以所述第一算数平均中心点为第二圆心、 第三半径和第四半径作圆构成第二环状区 域， 将相邻间距小于所述第二预设间距的相邻的至少 两个激光点确定为第三点集组， 得到 第三点集组集合。 3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的货架位姿识别方法， 其特征在于， 所述基 于所述坐标集合， 对于所述至少一个点 集组中的每 个点集组， 选择 出目标激光 点， 包括： 对于所述第 三点集组集合中的每个第 三点集组， 计算出所述第 三点集组中每个激光点 距离所述第一 算数平均中心点的距离， 得到所述第三 点集组对应的距离集 合； 基于所述距离集合， 选择距离最小的激光点作为所述第三点集组对应的目标激光点， 以组成目标激光 点集合。 4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达的货架位姿识别方法， 其特征在于， 所述方 法还包括： 基于所述第一 算数平均中心点和所述目标激光 点集合， 构成至少一个三角形区域； 基于所述至少一个三角形区域， 对于所述第 三点集组集合中的每一个第 三点集组对所 述第三点集组集合进行筛 选， 得到第四点 集组集合。 5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达的货架位姿识别方法， 其特征在于， 所述基 于所述目标激光 点的坐标， 确定所述货架的位姿， 包括： 基于所述第四点集组集合中每个第四点集组对应的目标激光点， 计算所述目标激光点 之间对应的第二 算数平均中心点的坐标； 将所述坐标与所述第一算数平均中心点的连线在目标激光坐标系中的角度确定为所 述货架纵轴在所述目标激光坐标系下的角度， 将第一算数平均中心 点的水平坐标确定为所 述货架底部的下垂 物体在所述目标激光 坐标系下的坐标； 基于所述角度和所述 坐标， 确定所述货架的位姿。 6.根据权利要求5所述的一种基于激光雷达的货架位姿识别方法， 其特征在于， 所述方权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115436911 A 2法还包括： 预设货架的位姿的类别， 所述货架的位姿状态类别包括机器人准入状态和机器人禁入 状态； 响应于所述货架的位姿属于 机器人准入状态， 所述机器人对所述货架执 行操作。 7.一种基于 激光雷达的货架位姿识别装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 被配置成获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、 第一半 径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光 点中每个激光点的坐标， 得到坐标集 合； 分组单元， 被配置成基于所述坐标集合， 对所述第 一环状区域内的激光点进行分组， 得 到至少一个点 集组； 选择单元， 被配置成基于所述坐标集合， 对于所述至少一个点集组中的每个点集组， 选 择出目标激光 点； 确定单元， 被配置成基于所述目标激光 点的坐标， 确定所述货架的位姿。 8.根据权利要求7所述的一种基于激光雷达的货架位姿识别装置， 其特征在于， 所述装 置还包括： 预设单元， 被配置成预设货架 的位姿的类别， 所述货架 的位姿状态类别包括机器人准 入状态和机器人禁入状态； 执行单元， 被配置成响应于所述货架 的位姿属于机器人准入状态， 所述机器人对所述 货架执行操作。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至6中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115436911 A 3