(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211062647.8 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 广州南方智能技 术有限公司 地址 510665 广东省广州市天河区思成路 39号1楼A区 (72)发明人 陶超　赵运雄　林丽梅　杨涛　 钟金明　张倩斯　王李琳　韦锦超　 张光明　李海明　 (74)专利代理 机构 广州市越秀区哲力专利商标 事务所(普通 合伙) 44288 专利代理师 任豪杰 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法、 终端及介质 (57)摘要 本发明提供一种基于激光点云的杆塔转向 及转角计算方法、 终端及介质， 该基于激光点云 的杆塔转向及转角计算方法包括： S101： 根据杆 塔点云提取杆塔以及杆塔的至少两个相邻杆塔 的中心点坐标， 基于中心点坐标 以及杆塔、 相邻 杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角， 辅 助角与杆塔转角的角度和为360度； S102： 通过辅 助角确定杆塔转向以及杆塔转角。 本发明能够直 接通过激光点云数据快速计算杆塔转向及转角， 效率高， 精度好， 有效提高杆塔转向及转角计算 的获取准确度， 节省时间和金钱成本， 进而能够 提升对杆塔运行状态进行监测的可靠性 以及准 确性。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115439542 A 2022.12.06 CN 115439542 A 1.一种基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 其特征在于， 所述杆塔转向及转角 计算方法包括： S101： 根据杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点坐标， 基于 中心点坐标以及杆塔、 相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角， 所述辅助角与所 述杆塔转角的角度和为3 60度； S102： 通过辅助角确定杆塔转向以及杆塔转角。 2.如权利要求1所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 其特征在于， 所述根 据杆塔点云提取 杆塔以及所述杆塔的至少两个相邻杆塔的中心点 坐标的步骤具体包括： 获取线路中的杆塔点云， 通过所述杆塔点云提取杆塔以及所述杆塔至少两个相邻杆塔 的中心点 坐标中的x坐标、 y坐标。 3.如权利要求2所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 其特征在于， 所述基 于中心点坐标以及杆塔、 相邻杆塔之间的线路走向计算杆塔转角的辅助角的步骤具体包 括： 基于线路走向、 杆塔的中心点建立第一平面直角坐标系， 根据第一平面直角坐标系获 取杆塔转角的辅助角， 基于杆塔、 相邻杆塔的中心点 坐标计算所述辅助角。 4.如权利要求3所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 其特征在于， 所述基 于线路走向、 杆塔的中心点建立第一平面 直角坐标系的步骤具体包括： 以所述线路走向建立所述第一平面直角坐标系的x轴、 y轴， 将所述杆塔的中心点作为 所述第一平面 直角坐标系的原点。 5.如权利要求3所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 其特征在于， 所述基 于杆塔、 相邻杆塔的中心点 坐标计算杆塔转角的辅助角的步骤 包括： 通过公式 获取所述辅助角的正弦值， 其中， (x2,y2)为平面直角坐 标系中杆塔的中 心点坐标， (x1,y1)、 (x3,y3)为平面直角坐标系中两个相邻杆塔的中心点坐标， 为辅助 角的正弦值。 6.如权利要求1所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 其特征在于， 通过辅 助角确定杆塔转向的步骤具体包括： 判断所述辅助角的正弦值是否大于零； 若是， 则确定杆塔转向为左转； 若否， 则确定杆塔转向为右转。 7.如权利要求1所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计算方法， 通过辅助角确定杆 塔转角的步骤具体包括： 根据公式 计算杆塔转角， 其中， β 为杆塔转角， 为辅助角 的正弦值。 8.一种智能终端， 其特征在于， 所述智能终端包括处理器、 存储器， 所述存储器存储有 计算机程序， 所述处理器与所述存储器通信连接， 所述处理器通过所述计算机程序执行如权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439542 A 2权利要求1 ‑7任一项所述的基于 激光点云的杆塔转向及转角计算方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有程序 数据， 所述程序数据被用于执行如权利要求 1‑7任一项所述的基于激光点云的杆塔转向及转角计 算方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439542 A 3