(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210974059.5 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园1号 (72)发明人 张傲　杜泉雯　郑蓬勃　黎依　 邵玥　杜淑媛　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 于腾昊 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06V 10/10(2022.01) (54)发明名称 基于多角度 的目标识别方法、 系统、 电子设 备及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种基于多角度的目标识别 方法、 系统、 电子设备及存储介质， 其中， 方法包 括： 采集目标场景中多个目标物体不同视角的 图 像； 识别不同视角的图像中多个目标物体的位 置， 根据多个目标物体的位置和不同视角的图像 采集点信息计算多个目标物体与图像采集点的 相对位置关系； 根据相对位置关系确定多个目标 物体的重叠位置， 并合并重叠位置对应的目标物 体的位置， 得到目标场景中多个目标物 体的识别 结果。 由此， 解决了相关技术中首先进行图像拼 接， 再对拼接后的图像进行目标识别， 增大了多 角度目标识别所需的计算量， 增加了实现难度和 对硬件水平的需求 等问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115409894 A 2022.11.29 CN 115409894 A 1.一种基于多角度的目标识别方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像； 识别所述不同视角的图像中多个目标物体的位置， 根据 所述多个目标物体的位置和所 述不同视角的图像采集 点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集 点的相对位置关系； 根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置， 并合并所述重叠位置对应 的目标物体的位置， 得到所述目标场景中多个目标物体的识别结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述识别所述不同视角的图像中多个目标 物体的位置， 包括： 识别所述 不同视角的图像的色彩特 征； 将所述色彩特征与 所述多个目标物体的色彩特征进行对比， 得到所述不同视角的图像 中多个目标物体的位置， 并通过多个标注框标注所述多个目标物体的位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个目标物体的位置和所述 不同视角的图像采集点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系， 包 括： 根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框高度计算所述多个目标物 体与所述图像采集 点的距离； 根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框的水平位置计算所述多个 目标物体与所述图像采集 点的角度； 根据所述多个目标物体与所述图像采集点的距离和所述多个目标物体与所述图像采 集点的角度计算所述多个目标物体与所述图像采集 点的相对位置关系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述相对位置关系确定所述多个 目标物体的重 叠位置， 包括： 根据所述相对位置关系计算所述不同视角的图像中所述标注框间的距离信 息， 将所述 标注框间的距离信息小于预设距离阈值的标注框作为所述多个目标物体的重 叠位置。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述相对位置关系确定所述多个 目标物体的重 叠位置， 包括： 检测所述多个目标物体与所述图像采集 点的角度和距离； 将所述角度和距离均满足换算关系的所述目标物体的标注框作为所述多个目标物体 的重叠位置。 6.一种基于多角度的目标识别系统， 其特 征在于， 包括： 至少两个相机， 用于采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像； 发送模块， 用于发送所述相机采集的不同视角的图像； 处理模块， 用于接收所述不同视角的图像， 并识别所述不同视角的图像中多个目标物 体的位置， 根据所述多个目标物体的位置和所述不同视角的图像采集点信息计算所述多个 目标物体与所述图像采集点的相对位置 关系， 根据所述相对位置关系确定所述多个目标物 体的重叠位置， 并合并所述重叠位置对应的目标物体的位置， 得到所述 目标场景中多个目 标物体的识别结果。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述相机为多目相机或单目相机 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409894 A 28.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述处理模块进一步用于， 识别所述不同 视角的图像的色彩特征； 将所述色彩特征与所述多个目标物体的色彩特征进行对比， 得到 所述不同视角的图像中多个目标物体的位置， 并通过多个标注框标注所述多个目标物体的 位置。 9.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述处 理模块进一 步用于， 根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框高度计算所述多个目标物 体与所述图像采集 点的距离； 根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框的水平位置计算所述多个 目标物体与所述图像采集 点的角度； 根据所述多个目标物体与所述图像采集点的距离和所述多个目标物体与所述图像采 集点的角度计算所述多个目标物体与所述图像采集 点的相对位置关系。 10.根据权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 所述处 理模块， 进一 步用于， 根据所述相对位置关系计算所述不同视角的图像中所述标注框间的距离信 息， 将所述 标注框间的距离信息小于预设距离阈值的标注框作为所述多个目标物体的重 叠位置。 11.根据权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 所述处 理模块， 进一 步用于， 检测所述多个目标物体与所述图像采集 点的角度和距离； 将所述角度和距离均满足换算关系的所述目标物体的标注框作为所述多个目标物体 的重叠位置。 12.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所 述的基于多角度的目标识别方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的基于多角度的目标识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409894 A 3