(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210172448.6 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510640 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 李文晖　董元生　关民杰　 (74)专利代理 机构 深圳市智圈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44351 专利代理师 谭逢 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 9/54(2006.01) (54)发明名称 分布式停车场地图生产系统 (57)摘要 本申请实施例提供一种分布式停车场地图 生产系统， 涉及自动驾驶技术领域。 该系统包括 多个处理模块、 监控模块和决策模块。 其中， 多个 处理模块用于根据车端上报的地图数据生成停 车场地图， 每个处理模块独立运行且不存在物理 上的连接关系。 监控模块用于获取每个处理模块 的运行参数， 在获取到决策模块发送的调整结果 时， 根据调整结果调整每个处理模块的节点。 决 策模块用于在获取到监控模块发送的每个处理 模块的运行参数时， 根据每个处理模块的运行参 数生成是否增减每个处理模块的节点的调整结 果。 该系统以模块化设计地图生产的各个处理环 节， 具有较强的鲁棒性， 通过动态扩展节点数量 避免数据堆积风险， 实现动态负载均衡优化。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114610821 A 2022.06.10 CN 114610821 A 1.一种分布式停车场地图生产系统， 其特 征在于， 包括： 多个处理模块， 用于根据车端上报的地图数据生成停车场地图， 所述多个处理模块中 的每个处理模块独立 运行且不存在物理上的连接关系； 监控模块， 分别与所述每个处理模块连接， 所述监控模块用于获取所述每个处理模块 的运行参数， 将所述每个处理模块的运行参数发送至决策模块， 以及在获取到所述决策模 块发送的调整结果时， 根据所述调整结果调整所述每 个处理模块的节点； 所述决策模块， 与所述监控模块连接， 所述决策模块用于在获取到所述监控模块发送 的所述每个处理模块的运行参数时， 根据所述每个处理模块的运行参数生成是否增减所述 每个处理模块的节点的调整结果， 并将所述调整结果发送至所述 监控模块。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述决策模块包括： 计算子模块， 用于根据所述每个处理模块的运行参数， 按照预设方式计算所述每个处 理模块的目标参数； 决策子模块， 用于对所述多个处理模块中的目标参数大于第一参数阈值的处理模块， 生成新增一个节点的调整 结果； 对所述多个处理模块中的目标参数小于第二参数阈值且当 前具有至少 两个节点的处理模块， 生成减少一个节点的调整结果， 所述第二参数阈值小于 所述第一参数阈值， 所述第一参数阈值和所述第二参数阈值根据运算速度和计算资源确 定。 3.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述每个处理模块的运行参数包括所述每 个处理模块的节点数量、 所述每个处理模块的内存占用比、 所述每个处理模块的硬盘占用 比、 以及所述每 个处理模块的每 个节点的进程数量中的至少两个参数。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述预设方式为对所述每个处理模块的运 行参数中的每个参数设置权重， 根据所述每个处理模块的运行参数和所述每个参数的权重 计算所述每 个处理模块的目标参数。 5.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述多个处理模块通过消息队列进行所述 多个处理模块之间的数据交换。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述每个处理模块与所述消息队列之间采 用错误补偿机制进行信息交换。 7.根据权利要求1至 6任一项所述的系统， 其特 征在于， 所述多个处 理模块包括： 数据获取模块， 用于获取 所述车端上报的地图数据； 数据感知模块， 用于对所述 地图数据进行 特征提取， 得到目标地图数据； 数据对齐模块， 用于将所述目标地图数据与历史地图数据对齐， 得到对齐结果； 地图生成模块， 用于基于所述对齐结果 生成停车场地图。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述数据获取模块包括优先级确定子模 块， 所述优先级确定子模块用于当获取到至少 两辆车分别上报的地图数据时， 根据每辆车 上报的地图数据确定所述每辆车的优先级别， 并对所述每辆车上报的地图数据添加与所述 每辆车的优先级别对应的标记， 使得所述多个处理模块依据所述标记对应的优先级别依次 处理所述每辆车 上报的地图数据。 9.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述数据获取模块还包括数据统计子模 块， 所述数据 统计子模块用于统计所述车端上报的地图数据的数据总量， 当在预设时段内权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114610821 A 2所述数据总量大于预设总量阈值时， 发送提示信息至所述决策模块， 所述提示信息包括所 述预设总量阈值； 所述决策模块还用于当获取到所述提示信 息时， 确定对所述每个处理模块增加与 所述 预设总量阈值对应数量的节点的调整结果。 10.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述系统以微服务的形式启动所述多个 处理模块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114610821 A 3