(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210111558.1 (22)申请日 2022.01.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 丛伟伦　王宽　任凡　江浩　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 代理人 李晓兵 (51)Int.Cl. G06F 16/22(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/245(2019.01) (54)发明名称 一种用于自动驾驶数据回放的方法 (57)摘要 本发明公开了用于自动驾驶数据回放的方 法， 1） 将车辆的数据作为数据输入， 还包含经算 法软件运行的输出结果数据， 该输出结果数据的 构成为输 出结果+输入源 标志位+输入源时间戳； 2） 抽帧组包： 依据输出结果数据中的输入源 标志 位和输入源时间戳， 将输入的数据抽帧出来， 进 行组包， 再依据输入源时间戳， 组成多包的数据， 对应每一次算法软件的运行； 3） 数据抽帧组包完 成后， 将每一帧数据发送给算法软件， 经软件运 行后得到输出结果。 本发明对数据进行了结构重 构， 使得数据中包含索引， 通过输入源标志位和 输入源时间戳， 可 以得知由哪几帧数据获得， 进 而对原始数据进行组包， 与算法软件的运行过程 一一对应， 百分百还原实车真实的软件运行情 况。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 114416748 A 2022.04.29 CN 114416748 A 1.一种用于自动驾驶数据回放的方法， 其特 征在于包括如下步骤： 1） 将车辆已经采集到的数据作为数据输入， 还包含经算法软件运行的输出结果数据， 该输出结果数据的构成为输出 结果+输入 源标志位+输入 源时间戳； 2） 抽帧组包： 依据输出结果数据中的输入源标志位和输入源时间戳， 将输入的数据抽 帧出来， 进行组包， 再依据输入源时间戳， 组成一包一包的数据， 对应每一次算法软件的运 行； 3） 数据抽帧组包完成后， 将每一帧数据发送给算法软件， 经 软件运行后得到 输出结果。 2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶数据回放的方法， 其特征在于： 每一帧数据 发送给算法软件， 响应模式为回调响应， 算法软件每运行完一次， 主动请求下一帧数据的回 放。 3.根据权利要求2所述的一种用于自动驾驶数据回放的方法， 其特征在于： 抽帧组包数 据发送下一帧数据给算法软件后， 将已发送的上一帧数据清空。 4.根据权利要求1—3任一所述的一种用于自动驾驶数据回放的方法， 其特征在于： 将 算法软件运行的结果缓存， 在上位机中将回放的结果与实车数据中存储的算法结果进 行可 视化对比。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114416748 A 2一种用于自动驾驶数据回 放的方法 技术领域 [0001]本发明属于汽车智能驾驶领域数据的处理， 具体涉及数据后处理的自动驾驶数据 回放的方法。 背景技术 [0002]随着汽车行业的发展， 以及5G通讯领域的跨越式发展， 汽车的无人驾驶、 智能化驾 驶也获得飞跃进步， 各大新能源汽车厂商都将汽车智能驾驶领域的数据 处理作为核心， 致 力于对通过车辆的视觉识别模块， 如摄像头、 雷达等 获取的海量数据进 行分析处理， 尽最大 努力保证车辆的行驶安全。 在视觉识别模块的摄像头或雷达出现故障而更换后， 或者车辆 发生安全事故时， 需要对数据进 行回放分析， 以期找出事故的内部或外部原因， 进 行系统的 完善或者优化。 [0003]在现有技术中， 如CN202110128045.7  公开的专利名称为一种数据记录与回放系 统及其回放方法， 其包括自动驾驶域控制器、 上位机、 传感器数据采集模块， 其中， 自动驾驶 域控制器包括自适应应用层， 与所述自适应应用层通信连接的数据分发服务层， 以及与所 述数据分发服务层双向通信连接的通信管理模块； 上位机包括数据包命令模块， 与所述数 据包命令模块通信连接的控制 台， 以及与所述数据包命令模块通信连接的数据仓库主体 层； 传感器数据采集模块包括激光雷达、 超声波雷达、 毫米波雷达、 摄像头、 以及导航模块。 本发明解决基于自适应平台汽车开放系统架构开 发的自动 驾驶的数据 记录与回放问题， 基 于数据传感器的性能验证及标定， 目标物体的检测与 跟踪， 控制算法的验证， 系统调试以及 故障排查等。 该专利申请存在的问题： 该数据回放方法仅针对离线 数据的回放， 无法保证回 放过程中， 算法软件接 收到的数据时间戳与实车情况一致， 可能导致回放过程与实车过程 的结果不一致。 [0004]如CN2021 10602603.9公开的专利名称为自动驾驶车辆历史传感器数据 回灌方法及系统中， 其包括(1)利用dat文件中的整车信息和摄像头pack文件中的 整车信息进 行匹配， 找出摄像头每一帧数据需要插入到dat中的哪个位置， 将 每一帧需要插 入的位置存储为一个map； (2)利用匹配后得到的map， 将摄像头pack数据中每一帧的车道 线， 以及目标车信息转化为dat中的数据格式并插入到 dat中， 进行数据拼接； (3)将拼接后 的数据回灌到自动驾驶融合算法中， 验证历史场景是否还会出现自动驾驶出错问题。 本发 明对自动驾驶车辆的历史行驶场景和历史数据进行二次利用， 避免数据的浪费， 有利于验 证自动驾驶算法在历史场景上的有效性。 该申请存在的问题： 该发明主要应用于数据拼接， 从两种不同的数据中提取出想要的信息从而进行 组包， 该组包并未应用于算法软件的回放 过程中。 发明内容 [0005]针对现有技术存在的上述不足， 本发明的目的是提供一种用于自动驾驶数据回放 的方法， 主 要解决自动驾驶 算法回放结果与实车运行 结果不一致的问题。说　明　书 1/3 页 3 CN 114416748 A 3